DDTv3:3D 인쇄 나일론-케블라 전투 로봇

DDTv3:3D 인쇄된 나일론 케블라 전투 로봇

올해 7월 초에 Bot Blast 2015 이벤트 보고서를 작성할 기회가 없었지만 작성했다면 실제로 할 말이 많지 않았을 것입니다. DDT나 Silent Spring 모두 그다지 좋지 않았고 총 W-L은 2-4였습니다. 또한, DDT의 프레임이 완성되었고 "큰 무기 엔터테인먼트"와 "간접 드라이브"와 같은 작년에 내가 내세웠던 몇 가지 디자인 신조를 재검토할 수 있는 기회를 보았습니다. 이러한 개념은 엔터테인먼트 가치와 장기적인 안정성에는 좋지만 반드시 싸움에서 승리하는 열쇠는 아닙니다. 약간의 TV 출연으로 나는 목표가 있었고 Battlebots 창립자가 설명한 것처럼 많은 빌더가 "최고의 작물" 로봇 빌더 중 하나에 대해 자신을 증명할 기회를 좋아할 것입니다. 나는 이것에 조금 신경 쓰지 않지만 이것이 사실이라면 과대 광고에 부응하는 것이 좋습니다. 그래서 DDT를 시작으로 내 함대의 각 로봇을 진화시킬 것입니다.

새로운 디자인

최근 Charles는 Mark Forged에서 Mark One 3D 프린터를 구입했습니다. 이 프린터는 인쇄물의 각 레이어에 섬유(유리 섬유, 케블라, 탄소 섬유)의 연속 가닥을 포함할 수 있다는 점에서 독특합니다. 수직 빌드 축에 섬유를 배치할 수는 없지만 인장 강도가 크게 향상되었습니다.

또한 나일론을 모재로 인쇄하여 ABS보다 기계적 특성이 우수합니다. 그들의 기술의 기능과 적용을 더욱 입증하기 위해 저는 DDT를 나일론 케블라 일체형으로 인쇄하기로 결정했습니다.

유니바디 프레임을 설계하는 것은 부품, 부품 연결 및 조립 순서에 대한 많은 세부 사항을 미리 알고 있어야 하기 때문에 약간 어렵습니다. 이 과정에서 CAD는 귀중한 도구가 되었습니다. 각 부품은 극도의 세부 사항으로 모델링되었으며 후면 구성 요소 베이에 대한 자세한 조립 순서가 개발되었습니다.

나는 이 디자인이 3D 프린팅에 적합하지 않다는 것을 충분히 알고 있으며 관심이 있는 사람들이 있다면 다른 포스트에서 설명할 수 있을 것입니다. 트러스 설계의 이유는 길거나 얇은 기능을 강화하기 위한 추가 기능이었습니다. 더 나은 디자인은 로봇을 더 뭉툭하게 만들었지만 제 생각에는 미학적으로 지루했을 것입니다.

DDT는 고유한 모양과 트레이드마크인 "거대한 엉덩이 칼날"을 유지했지만 약간의 수정이 있었습니다. 먼저 블레이드 크기를 6.5인치 대신 6인치로 줄였습니다. 이 결정은 다른 곳에 할당할 무게, 특히 블레이드의 늑골을 제거하기 위해 내려졌습니다. 나는 DDT v2용으로 만든 두 개의 날을 가지고 있었고 둘 다 서비스를 사용한 지 1년 정도 지난 후에 심하게 구부러졌습니다. 새로운 블레이드 디자인은 섹션을 약 1.5배 강화했으며 이전 블레이드보다 여전히 가벼웠습니다.

둘째, 몸에 더 많은 갑옷이 추가되었습니다. 이 결정은 도르래와 바퀴에 부딪힌 횟수 이후에 이루어졌습니다. 전체적으로 프레임 부분이 두꺼워지고 사이드 아머가 포함됩니다.

셋째, 간접 구동 방식을 버리고 푹신한 폼 휠이 있는 22:1 실버 스파크로 직접 구동합니다. 작은 황동 마이크로 기어모터는 신뢰할 수 없는 것으로 판명되었고 내가 사용하고 있던 비율은 조종하기에는 너무 가벼웠습니다. 원래 DDT는 대략 20:1의 기어박스를 사용했으며 이동성이 뛰어났습니다.

마지막으로 블레이드 소재가 변경되었습니다. 이번에는 경화 시도가 형편없었기 때문에 프리하드 재료를 사용하고 싶었습니다. 표준 6인치 블레이드는 60C 경질 1075/74 스프링 강철로 만든 워터젯이었습니다. 특정 유형의 상대를 위해 대체 블레이드 세트가 만들어졌습니다. 이것들도 다른 재료로 만들어졌고 다른 기하학적 구조를 가졌습니다.

제작

프레임을 인쇄하는 데 거의 36시간이 걸렸습니다! 프린터는 현재 특히 광섬유를 추가하면 확실히 느립니다. 프레임은 확실히 더 많은 섬유를 사용할 수 있었지만 깊이보다 섬유의 "높이"를 더 많이 최적화하기로 결정했습니다. 그래서 모든 레이어에는 섬유가 있지만 일부 레이어에만 전체 레이어가 있습니다.

프레임은 부품을 적절하게 맞추기 위해 약간의 청소가 필요했습니다. 모든 언더컷 기능은 지지 구조가 배치된 영역을 청소하기 위해 회전식 도구 샌딩 비트로 마감되었습니다. 이는 구동 모터, 나사 구멍 및 기타 부품을 배치하는 데 매우 중요했습니다.

중요한 전자 제품은 전문가 수준의 테트리스 기술을 사용하여 디자인한 작은 큐브에 포장되었습니다. 이 작은 큐브에는 Orange RX 수신기, 무기용 Turnigy Plush 10 ESC, 각 스파크 모터용 Vex 29 모터 컨트롤러 2개가 들어 있습니다.

전자 큐브는 이렇게 프레임에 맞게 설계되었습니다.

모터는 v2에서 재활용되었고 로봇은 배선되었습니다. 나는 최근에 Fingertech 스위치에 불운이 있었고 회의적인 느낌이 들었기 때문에 전용 전원 스위치를 사용하지 않았습니다. 대신 배터리에 직접 연결하는 방식을 선택했습니다.

블레이드와 풀리 인터페이스도 수정되었습니다. 이전에 수행한 것처럼 베어링을 블레이드 보어 내에 직접 배치하는 대신 두 베어링 모두 허브에 배치되고 블레이드가 풀리에 볼트로 고정됩니다. 도르래의 둥근 형상은 도르래와 동심원으로 블레이드를 결합합니다. 이 방법은 전체 샤프트 어셈블리를 분해하지 않고 블레이드를 교체할 수 있기 때문에 더 좋으며, 스큐가 더 이상 블레이드와 풀리의 정렬에 의존하지 않기 때문에 오정렬을 줄이고, 부드러운 베어링을 배치하여 베어링의 충격을 줄입니다. 베어링 OD와 블레이드 사이의 매체입니다.

마지막으로 사이드 아머는 측면을 감싸도록 제작되었습니다. 이것은 단단하면서도 유연한 0.0625 폴리카보네이트로 절단되었습니다. 그러나 이 짧은 길이와 두께로 측면은 착용하기 어렵고 예압이 많이 가해졌습니다. 나는 이것들에 대해 특별히 큰 희망을 갖고 있지 않습니다. 예상하고 여러 장을 복사했습니다.

최종 무게는 15.5oz였습니다! 매우 편안한 무게와 약간의 개선할 여지가 있습니다.

예비 공연

DDT는 많은 아이템을 부술 기회를 가졌습니다. 그러나 그들 중 어느 것도 실제로 1파운드의 무게가 나가지 않았습니다. 그럼에도 불구하고 이러한 테스트는 UHMW, 알루미늄 및 기타 3D 인쇄된 나일론 부품에 대한 현저한 손상을 보여주었습니다. v2 프레임을 영구적으로 보낼 수 있는 더 좋은 방법이 생각나지 않았습니다!

드래곤 콘 2015 마이크로배틀

DDT v3의 데뷔는 Dragon Con 2015에서 4경기 3승 1패를 기록했습니다. 나는 그 성능과 인쇄된 프레임의 탄력성에 매우 만족합니다. 나는 무기 샤프트 구멍이 너무 많은 히트(아레나 벽 히트 포함) 후에 열릴 것으로 예상했지만 처음 만들어졌을 때와 같이 그대로 유지됩니다. DDT의 싸움은 아래에 포함되어 있습니다. 나는 몇 번이나 피트 밖으로 날아가지 않은 것이 매우 운이 좋았지만 불행하게도 알고스에 대한 강한 타격으로 DDT가 피트로 날아갔을 때 운이 떨어졌습니다.

DDT는 Green Reaper가 블레이드 위로 올라가 프레임을 씹기 시작했을 때 약간의 손상을 입었습니다. 나는 많은 손상이 발생하지 않았지만 내 칼날이 그를 프레임으로 밀어 넣는 것을 막고 있었기 때문에 더 많은 손상을 입었을 것이라는 사실에 놀랐습니다. 섬유의 일부가 노출되어 약 0.6mm 깊이가 있습니다. 두 휠 가드 모두 Algos에 대해 폭발했지만 나는 날아가기 전에 그의 0.0625 두꺼운 Ti에 좋은 흔적을 남길 수 있었습니다.

DDT가 다른 앤트웨이트에 도전할 수 있는 더 많은 기회를 찾고 싶습니다. 10월에 두 개의 대회가 있습니다. 저는 DDT를 그곳에 가져오기 위해 최선을 다할 것입니다. 계속 지켜봐 주세요!