RaspiRobot 보드 V2

** Raspberry Pi2와 함께 작동 **

RasPiRobot Board V2는 Raspberry Pi를 로봇 컨트롤러로 전환하도록 설계된 확장 보드입니다! 이 보드는 완전히 조립된 상태로 제공되며 다양한 배터리 팩에서 Raspberry Pi에 전원을 공급할 수 있도록 스위치 모드 전원 공급 장치를 포함합니다.

보드는 Pi의 GPIO 소켓 바로 위에 맞고 L293D H-Bridge 모터 드라이버 칩으로 두 모터의 양방향 제어가 가능합니다. 또한 두 모터의 속도를 독립적으로 제어할 수 있습니다. 보드는 또한 스위치 모드 전원 공급 장치를 사용하여 최대 2A의 전력을 Raspberry Pi에 공급할 수 있으므로 6xAA 배터리(포함되지 않음)로 완전히 로드된 Pi와 로봇을 실행할 수 있습니다.

구매처

RasPiRobot 보드는 Adafruit가 미국에서 $29.95의 가격으로 판매합니다.

또한 영국 및 전 세계 Seedstudio에서 환율에 따라 £15에 구입할 수 있습니다.

Amazon.co.uk에서 £17.50에 구입할 수도 있습니다.

기능

버전 2의 주요 기능은 다음과 같습니다.

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Raspberry Pi 모델 A, A+, B 및 B+와 호환

오픈 소스 하드웨어

예제를 포함한 광범위한 오픈 소스 Python 라이브러리 – Gitbub http://raspirobot.com에서 다운로드

완전 조립된 상태로 제공됨 – 납땜 없음

두 모터의 양방향 제어

가변(PWM) 전력 제어. 이를 통해 모터의 속도를 독립적으로 제어하고 배터리 팩보다 낮은 전압의 모터를 사용할 수 있습니다.

스위치 모드 전원 공급 장치를 사용하여 Raspberry Pi에 최대 2A를 공급합니다. 6개의 AA 배터리로 완전히 로드된 Pi와 로봇을 실행합니다.

거리 측정기 헤더 소켓은 저렴한 HC-SR-04 초음파 거리 측정기와 직접 호환됩니다. 직접 연결하기만 하면 됩니다.

5V I2C 헤더, ​​Adafruit 디스플레이와 핀 호환 가능

2개의 버퍼링된 오픈 컬렉터 출력

2개의 LED

2개의 스위치 입력

모터 및 배터리용 나사 단자

모든 GPIO 핀에 대한 액세스를 허용하는 헤더를 통해

문서

RaspiRobot 보드(RRB2)의 버전 2는 버전 1의 피드백을 통해 배웠고, 이는 큰 개선 사항입니다.

작동 방식

아래 다이어그램은 RRB2 보드가 어떻게 사용되는지 보여줍니다. RRB2는 6~12V DC 사이에 있어야 하는 배터리 팩에서 전원이 공급됩니다. 4 x AA 배터리를 사용하면 이론상 6V를 제공할 수 있지만 실제로 배터리 전압은 일반적으로 그 아래로 빠르게 떨어지므로 충전식 또는 일반 대용량 배터리 중 적어도 6 x AA 배터리를 사용하는 것이 좋습니다. 7.2V LiPo 배터리 팩도 잘 작동합니다.

Raspberry Pi에는 별도의 전원 공급 장치가 필요하지 않습니다. RRB2는 Raspberry Pi 및 모터에 쉽게 2A에서 5V를 제공합니다.

6V 모터는 일반적으로 5V에서 잘 작동합니다.

Python 라이브러리 설치

Raspberry Pi의 터미널 창에서 다음 명령을 실행합니다.

$ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz$ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz$ cd rrb2- 1.1$ sudo python setup.py 설치 

RRB2를 Raspberry Pi에 연결합니다. 아직 RRB2에 배터리, 모터 또는 다른 것을 연결할 필요가 없습니다. 지금은 Pi의 일반 USB 전원 커넥터를 통해 전원을 공급할 수 있습니다.

이제 모든 것이 설치되었으므로 Python 콘솔에서 몇 가지 테스트를 실행할 수 있습니다. 모터가 없어도 RaspiRobot Board v2로 실험할 수 있습니다.

터미널 창에 다음을 입력하여 Python 콘솔(3이 아닌 Python2)을 엽니다. $ sudo python

그런 다음 Python 콘솔 내에서 한 번에 한 줄씩 다음을 입력합니다.

rrb2 가져오기에서 *rr =RRB2()rr.set_led1(1)rr.set_led1(0)rr.set_led2(1)rr.set_led2(0)rr.sw1_closed() 

연결된 스위치가 없기 때문에 마지막 단계에 "False"라는 대답이 표시되어야 합니다.

원하는 경우 위의 예에서 1과 0 대신 True와 False를 사용할 수 있습니다.

배터리와 모터 연결

RRB2를 로빙 로봇으로 사용하는 가장 빠른 방법은 eBay에서 Magician Chassis(많은 출처에서 구할 수 있음) 또는 유사한 저가 로봇 섀시 키트와 같은 로봇 섀시를 구입하는 것입니다. 이 키트는 레이저 절단 바디, 한 쌍의 기어 모터, 종종 배터리 상자와 함께 모든 것을 고정하기 위한 너트와 볼트로 제공됩니다.

다음은 그러한 섀시 중 하나입니다. 첫 번째 단계는 이 모든 것을 결합하는 것입니다. 이들은 일반적으로 4 x ​​AA 배터리 상자와 함께 제공됩니다. 유사한 6 x AA 배터리 상자 또는 7.2V LiPo 배터리 팩으로 교체해야 합니다. 모터를 구동할 때는 충전식 배터리를 사용하는 것이 좋습니다.

섀시가 구축되면 제공된 볼트를 사용하여 섀시에 Raspberry Pi를 고정한 다음 RRB2를 GPIO 커넥터에 부착합니다. 방향이 올바른지, 모든 핀이 소켓과 만나는지 확인하십시오.

모터의 리드는 섀시를 통해 위로 연결되며 각 리드 쌍은 (왼쪽 및 오른쪽) L 및 R로 표시된 2개의 나사 터미널 중 하나로 가야 합니다. 리드를 잘못된 방향으로 꽂으면 모터의 방향이 예상과 반대가 되므로 이런 일이 발생하면 교체하면 됩니다.

경고:배터리와 USB 전원 커넥터 모두에서 Raspberry Pi에 전원을 공급하지 마십시오. 둘 중 하나가 아닌 둘 중 하나입니다.

갑자기 로봇이 테이블에서 떨어지지 않도록 바퀴를 로봇 섀시에서 멀리 두는 것이 좋습니다. Raspberry Pi가 시작될 때 모터 중 하나 또는 둘 모두가 회전할 수 있습니다.

배터리 팩을 세 번째 나사 단자 쌍에 연결합니다. +V는 보드 바깥쪽을 향합니다. Raspberry Pi의 전원 표시등이 켜지고 부팅이 시작됩니다. RRB2의 LED1 및 LED2도 켜집니다.

Pi를 WiFi용으로 설정하면 SSH를 통해 무선으로 연결할 수 있습니다. 따라서 USB WiFi 동글을 연결하는 것이 좋습니다.

API 참조

일반

라이브러리는 RRB2라는 클래스를 구현합니다. 이것은 Python 2에서만 사용할 수 있으며 libaray를 사용하여 작성하는 모든 Python 프로그램은 수퍼유저로 실행해야 합니다. 즉

자세한 내용:RaspiRobot 보드 V2