RasPiRobot Board V2: 라즈베리 파이를 강력한 로봇 컨트롤러로 확장하기

라즈베리 파이 2 및 이후 모델과 호환.

RasPiRobot Board V2는 라즈베리 파이를 완전한 기능의 로봇 컨트롤러로 변신시키는 즉시 사용 가능한 확장 보드입니다. 완전 조립품으로 판매되며 스위칭 모드 전원 공급 장치 포함해 다양한 배터리 팩으로 파이와 로봇 구동 가능.

파이 GPIO 헤더에 직접 마운트, 보드는 L293D H-브리지 드라이버로 양방향 2개 DC 모터 제어와 각 모터 독립 PWM 속도 제어 제공. 통합 5V/2A 전원으로 완전 로드된 라즈베리 파이와 모터를 6셀 AA 배터리 팩으로 구동 가능 (배터리 미포함).

구매처

미국에서는 Adafruit에서 $29.95에 구매 가능. 영국과 전 세계에서는 Seedstudio에서 약 £15(환율에 따라 변동), Amazon.co.uk에서 £17.50에 판매.

주요 특징

• 라즈베리 파이 모델 A, A+, B, B+ 호환
• 오픈소스 하드웨어 설계
• 예제 포함 종합 오픈소스 파이썬 라이브러리 - GitHub: raspirobot.com
• 완전 조립 - 납땜 불필요
• 양방향 2개 모터 제어
• 가변 PWM 전력 제어 - 모터 속도 독립 조정, 저전압 모터 사용 가능
• 통합 스위칭 모드 전원 공급: 5V 최대 2A 공급, 6×AA 배터리로 구동 가능
• HC-SR-04 초음파 센서 전용 레인지파인더 헤더
• 5V I²C 헤더, Adafruit 디스플레이와 핀 호환
• 버퍼드 오픈 컬렉터 출력 2개
• 상태 LED 2개
• 푸시버튼 입력 2개
• 모터와 배터리용 스크류 터미널
• 모든 GPIO 핀 노출하는 스루헤더

문서

RRB2는 전작 피드백 반영해 신뢰성과 사용성 개선.

작동 원리

보드는 6V-12V DC 배터리 팩으로 구동. 4×AA 배터리로 이론상 6V 가능하지만 배터리 전압 급격히 떨어지므로 최소 6×AA 배터리(충전식 또는 헤비듀티) 또는 7.2V 리포 팩 권장.

RRB2가 5V 최대 2A를 라즈베리 파이와 모터에 직접 공급, 외부 전원 공급 장치 불필요.

대부분 6V 모터는 5V에서도 신뢰성 있게 작동.

파이썬 라이브러리 설치

라즈베리 파이 터미널에서 다음 명령 실행:

$ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz
$ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz
$ cd rrb2-1.1
$ sudo python setup.py install

RRB2를 파이에 먼저 연결. 초기 테스트엔 파이 USB 전원 커넥터로 보드 전원 공급 가능, 이 단계엔 배터리나 모터 불필요.

sudo python으로 파이썬 2 콘솔 열기 (파이썬 3 미지원) 후 다음 명령으로 보드 LED와 스위치 검증:

from rrb2 import *
rr = RRB2()
rr.set_led1(1)
rr.set_led1(0)
rr.set_led2(1)
rr.set_led2(0)
rr.sw1_closed()

마지막 줄은 스위치 미연결 상태라 False 반환해야 함.

배터리와 모터 연결

모바일 로봇 제작 위해 RRB2를 마지션 섀시(이베이 등에서 널리 구매 가능)나 동급 저가 키트와 조합. 이들 키트는 보통 레이저 커팅 프레임, 기어 모터, 배터리 박스, 마운트 하드웨어 제공.

섀시 조립 후 라즈베리 파이와 RRB2를 프레임에 고정. 모터 리드를 L, R 스크류 터미널로 라우팅, 리드 반전 시 모터 방향 반전되니 배선 재확인.

중요: 라즈베리 파이에 배터리 팩과 USB 전원 커넥터 동시 공급 금지, 둘 중 하나만 선택.

초기 설정 중 바퀴 분리해 의도치 않은 움직임 방지. 배터리 팩을 세 번째 스크류 터미널 쌍(+V 바깥쪽)에 연결하면 파이 파워 LED 점등, RRB2 LED도 점등.

무선 제어 원하면 USB Wi-Fi 동글 추가로 네트워크 SSH 접속 가능.

API 레퍼런스

라이브러리는 RRB2 클래스 제공. 이 라이브러리 임포트하는 모든 파이썬 스크립트는 슈퍼유저 권한으로 실행 필수. 자세한 사용법은 공식 문서 참조.