KITtyBot

값은 알파, 베타 감마, 앞/왼쪽, 뒤/왼쪽, 앞/오른쪽, 뒤/오른쪽 순입니다. 따라서 전면 오른쪽에 있는 베타는 어레이 또는 Servodeg0[7]에서 8번째 위치입니다(어레이 번호는 0부터 시작).

서보의 회전 방향을 정의하는 Servodir이라는 배열도 있습니다.

const int servodir[12] ={ +1, +1, -1, -1, -1, +1, -1, -1, -1, +1, +1, +1}; // 회전 방향(양수는 서보 시계 반대 방향)  

내가 사용한 서보는 시계 반대 방향으로 0도에서 180도까지 움직입니다. 나는 다른 방향으로 가고 있는 서보가 있다는 것을 어딘가에서 읽었습니다. 이러한 경우 어레이 서보 디렉토리의 부호가 모두 변경되어야 합니다.

Arduino를 시작하고 모든 서보의 각도를 확인하십시오. 측정하고 모든 것이 직선과 대칭으로 보이는지 확인하십시오. 거리와 각도는 아래 그림과 같아야 합니다.

각 측정에서 정확한 밀리미터 내에 있는 것은 어렵습니다. cm 이내가 되는 것이 합리적입니다. 필요한 변경 사항을 확인하고 이를 배열 Servodeg0의 값에 더하거나 뺍니다. 모든 것이 정확하려면 몇 번의 반복이 필요합니다. 다음과 같은 Servodeg0 배열로 끝납니다(내 로봇 중 하나의 실제 코드 조각). 그리고 가장 중요한 것은 결국 네 발로 서 있고 똑바로 서 있는 로봇이 있어야 한다는 것입니다.

 const float Servodeg0[12] ={80, 95, 100, 100, 110, 90, 100, 115, 100, 80, 80, 100}; 

이제 모든 작업이 완료되었습니다. 즐기세요!

방법에 대한 몇 가지 팁일 수 있습니다.

잠시 후 서보를 다시 보정해야 할 수도 있습니다. 중심 위치는 시간이 지남에 따라 변할 수 있습니다. 때때로 모든 것이 정렬되어 있는지 확인하십시오.

모든 것을 올바르게 만들었지만 여전히 넘어질 로봇이 있는 경우 무게 중심을 확인하십시오. 벨크로를 사용하면 좋은 점 중 하나인 배터리를 이동하여 균형을 맞출 수 있습니다.

그리고 다시 한 번. LiPo 배터리를 주의해서 다루십시오.

추가 개선 사항

여기에 내 로봇을 제출함으로써 더 많은 기능을 추가하거나 약간 다른 레이아웃(더 크게, 더 작게, 더 멋지게 보이도록)을 수행하여 디자인을 수정하도록 사람들을 초대합니다. 코드는 레이아웃이나 크기가 약간 다른 로봇에서 재사용할 수 있어야 합니다. 아래 스케치는 코드의 다른 상수를 보여줍니다. 다른 측정을 가진 로봇이 만들어지면 모든 IK 및 이동 기능은 여전히 ​​작동해야 합니다. 또한 좌표가 정의되어 있음을 보여줍니다. x는 정방향을 가리킵니다.

물론 사람들이 로봇에 기능을 추가한다면 흥미로울 것입니다. 리모컨에는 기능을 부여할 수 있는 여러 버튼이 있습니다(버튼을 누르면 춤을 추거나 다른 동작 시퀀스를 수행하지 않는 이유).

저는 개인적으로 아날로그 입력을 실험합니다. 나는 또한 로봇을 어느 정도 조종하거나 자이로 또는 나침반의 도움으로 코스 편차를 수정할 수 있도록 "걸으면서 회전하는" 보행으로 작업했습니다. 그리고 초음파 센서와 자율 동작(장애물 회피)도 추가했습니다. 제 현재 프로젝트는 아날로그 제어와 자율주행을 결합하고 모든 것을 스마트폰에서 제어하는 ​​것입니다. 이로 인해 많은 새로운 것들(Blynk, ESP6822, 장치 간 직렬 통신 등)에 대해 배우게 되었고, 로봇의 세련된 버전을 출시할 수 있기를 바랍니다. /P> <섹션 클래스="섹션 컨테이너 섹션 축소 가능" id="코드">

코드

KITtyBot2Arduino용 코드

/* KITtyBot 2의 IR 제어 버전입니다. Arduino Pro Mini와 제가 설계한 PCB 보드를 사용합니다(Fritzing 스케치 Kittybotmini.fzz). 이것은 이전 로봇 KITtyBot과 KITtyBot mini를 기반으로 합니다. 로봇을 제어하는 ​​IR 리모컨 NEC(Adafruit) 리모컨과 IRLib2 라이브러리를 사용합니다(https://github.com/cyborg5/IRLib2 참조). 리포지토리에서 IRLib2 라이브러리를 다운로드하고 지침에 따라 설치합니다. 일반적인 치수는 원래 KITtyBot과 유사하지만 12mm의 감마 축과 알파 축 사이에 어긋남이 있습니다(서보가 서로 겹쳐서 장착됨). 걷기와 회전을 위해 걸음걸이를 연속적으로 조정했지만 지금까지는 이것이 있다고 느낍니다. 가장 안정적인 동작을 제공합니다. 작성:Staffan Ek 2017*/#include #include #include  // 먼저 디코딩 기반을 포함합니다.#include  // 현재 있는 프로토콜만 포함 using#define MY_PROTOCOL NEC //IR 제어(NEC)를 정의합니다.long Previous;IRrecv My_Receiver(A1);//핀 A0에서 수신IRdecodeNEC My_Decoder;const int servonum =12; // 서보의 양Servo 서보[servonum]; // 서보 객체 생성const float servodeg0[12] ={90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90};// 공칭 90도에서 조정된 서보의 중립 위치( 이 값을 조정하려면 보정이 필요합니다.float servodegnew[servonum]; // 원하는 서보 위치(도)floatservodegold[servonum]; // 이전(또는 현재) 서보 위치// 아래 값을 KITtyBot miniconst int servodir[12] ={ +1, +1, -1, -1, -1, +1, -1, -1, -1, +1, +1, +1}; // 회전 방향(양수는 서보 시계 반대 방향) const float pi =3.1416;const float alfa0 =pi / 6; // 알파(30도)의 중립 위치 const float beta0 =pi / 3; // 베타(60도)의 중립 위치 const float jointlength =50; // 다리 부분의 길이(둘 다 같은 길이) const float width =120; // 너비(y 방향에서 발 사이의 거리, toeout0이 추가됨) const float leng =120; // 길이(x 방향에서 발 사이의 거리) const float distag =12; // 알파와 감마 사이의 거리 axisconst float toeout0 =20; // 감마 서보 중심에서 발의 바깥쪽 거리(발이 바깥쪽으로 가리키는 거리) const float leglength0 =2 * jointlength * cos(alfa0);const float gamma0 =asin(toeout0 / (leglength0 + distag)); // 감마의 중립 위치(토우 아웃 20mm 및 distag 12mm로 인한) const float bodyradius =sqrt(pow((width / 2), 2) + pow((leng / 2), 2)); // 대각선 길이(중심에서 발 모서리까지의 거리) const float phi0 =atan(width / leng); // bodyradius 대 x(앞으로 가리키기)의 각도 axisconst float height0 =sqrt(pow(leglength0 + distag, 2) - pow(toeout0, 2)); // 로봇의 일반 높이(각도 또는 거리가 변경되면 업데이트해야 함)float leglength [4] ={sqrt(pow(height0, 2) + pow(toeout0, 2)), sqrt(pow(height0, 2) + pow(toeout0, 2)), sqrt(pow(height0, 2) + pow(toeout0, 2)), sqrt(pow(height0, 2) + pow(toeout0, 2)) };// 시작 값 leglengthunsigned long timestep =500; // 각 시퀀스에 걸리는 시간(servomove() 사용 시)int steplength =40; //보행 중 x 방향의 스텝 길이(정방향 및 역방향 크립) float phi =20; // 회전 중 회전 각도(라디안이 아닌 도 단위!)// 이동을 위한 변수float footpos[12]; // 발 위치, 순서 LeftFrontxyz, LeftRearxyz, RightFrontxyz, RightRearxyzfloat stepturn[12] ={0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 회전 시 발의 움직임 // 발 위치는 각각의 시작 위치로 보정됩니다.const float jointangle0[12] ={alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0};플로트 조인트앵글[12]; //각도에 대한 벡터를 사용하여 LeftFrontAlfaBetaGamma를 주문합니다. etcconst int voltagepin =A0; // 전압 측정에 할당된 핀 lowvolt =0; // 전압이 <7.0이면 로봇을 정지시키는 변수 Vint mode =0; // 현재 정렬된 보행 모드; 정방향, 역방향, 왼쪽, rightvoid setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("키티봇 미니"); //이 줄은 구성을 확인하기 위한 것입니다. 삭제할 수 있습니다. Serial.print("감마0:"); Serial.println(감마0); Serial.print("다리길이0:"); Serial.println(leglength0); Serial.print("본체 반경:"); Serial.println(바디 반경); Serial.print("파이0:"); Serial.println(phi0); Serial.print("높이0:"); Serial.println(높이0); 서보[0].attach(3); 서보[1].attach(4); 서보[2].attach(5); 서보[3].attach(6); 서보[4].attach(7); 서보[5].attach(8); 서보[6].attach(2); 서보[7].attach(A3); 서보[8].attach(12); 서보[9].attach(11); 서보[10].attach(10); 서보[11].attach(9); for (int i =0; i  2 * 관절 길이) lresult =2 * 관절 길이; // leglength가 가능한 것보다 높으면 다음 함수가 불안정해집니다. return lresult;}float legright(float dx, float dz, float gamma) { float lresult =sqrt(pow(leglength0 - (dz / cos(gamma0 - gamma)), 2) + pow(dx, 2)); if (lresult> 2 * 관절 길이) lresult =2 * 관절 길이; // 다리 길이가 가능한 이상으로 길어지면 다음 기능이 불안정해집니다. return lresult;}// Beta, "무릎 관절"float beta(float leg) { float bresult =2 * acos(leg / (2 * jointlength)); return bresult;}// 알파, 다른 엉덩이 서보float alfafront(float dx, float beta, float leg) { float aresult =(beta / 2) - asin(dx / leg); return 결과;} float alfarear(float dx, float 베타, float 다리) { float 결과 =(베타 / 2) + asin(dx / 다리); return areult;}// 회전 각도 f(도 단위)를 기반으로 발 위치를 제공합니다. Stepturn은 footpos 값을 만드는 데 사용됩니다.void turnpos(float f) { stepturn[0] =bodyradius * cos(phi0 + (f * pi / 180)) - leng / 2; stepturn[1] =몸체반경 * sin(phi0 + (f * pi / 180)) - 너비 / 2; stepturn[3] =몸체 반경 * cos(pi - phi0 + (f * pi / 180)) + 길이 / 2; stepturn[4] =몸체 반경 * sin(pi - phi0 + (f * pi / 180)) - 너비 / 2; stepturn[6] =몸체 반경 * cos(2 * 파이 - phi0 + (f * 파이 / 180)) - 길이 / 2; stepturn[7] =몸체 반경 * sin(2 * 파이 - 파이0 + (f * 파이 / 180)) + 너비 / 2; 스텝턴[9] =몸체반경 * cos(pi + phi0 + (f * pi / 180)) + 길이 / 2; stepturn[10] =bodyradius * sin(pi + phi0 + (f * pi / 180)) + width / 2;}// 위의 함수에서 관절 각도를 기반으로 서보 위치(도)를 계산합니다. int i =0, i <12, i++) {servodegnew[i] =servodeg0[i] + 서보디르[i] * (jointangle[i] - jointangle0[i]) * 180 / 파이; }}// 제어되고 동기화된 움직임을 위한 서보 알고리즘. 모든 서보는 timestepvoid servomove() { int servotimeold[servonum]; // 마지막 서보 위치의 시간에 대한 로컬 변수 int servotimenew[servonum]; // 서보 i가 위치할 때 현재 시간에 대한 로컬 변수 int SERVOPULSE[servonum]; // 서보 드라이버에 쓰기 위한 로컬 변수 float servodeg[servonum]; // 현재 서보 위치에 대한 로컬 변수 float servodegspeed[servonum]; // 밀리초당 원하는 서보 속도 감소에 대한 로컬 변수 unsigned long starttime =millis(); // 알고리즘의 시작 시간 스탬프 unsigned long timenow =starttime; // 현재 재설정 시간 for (int i =0; i   
 
 맞춤형 부품 및 인클로저  
 The body of the robot. Carries the PCB and battery.At each end of body, like bumper on a car. You should have two of these.Supports the hip joint. Print four of theseThe upper limb of leg. Print four.The lower limb (or foot). Print four.All parts put together. Not for printing.
 
 
 회로도  
 This is a Fritzing file to allow PCB production. Use it to order from Fritzing themselves or export to a suitable format an manufacture elsewhere. kittybotmini_XKZYltyQVJ.fzz
 

            


            

               자동 급수 시스템        
                Arduino Nano 33 BLE가 포함된 사운드 스펙트럼 시각화 장치