Raspberry Pi로 세그웨이 구축

1단계:자료

<울>

Raspberry Pi, AC-DC 5V 전원 어댑터, 플라스틱 케이스
저는 Raspbian이 설치된 Raspberry Pi 2를 사용하고 있습니다.
비용 $45.0

USB WiFi 어댑터,
저는 Edimax Wifi 어댑터를 사용하고 있습니다.
비용 $10.0

DC 모터 x2, 휠 x2, 자동차 프레임, 아크릴 시트 x2, 모터 브래킷 x2, 황동 스터드 x8, 샤프트 커플링 x2, 나사 xn,
여기서 구입했습니다
내가 가진 모터는 1:34입니다. 나는 1:21 중 하나가 더 낫다고 생각합니다. 속도와 토크가 로봇에 충분히 크면 다른 DC 모터를 사용할 수 있습니다.
비용 $50.0

AC-DC 12V 전원 어댑터
비용 $4.0

L293D IC,
여기에서 구입했습니다.
비용 $3.0

MPU6050 모듈,
여기에서 구입했습니다.
비용 $3.0

브레드보드:830 타이 포인트
비용 $4.0

점퍼 전선,
수-수 전선 xN,
수-암 전선 xN
비용 $3.0

케이블 타이 x8
비용 $1.0

총 비용 약 $123.0

2단계:프레임 설치

자동차 프레임을 조립하려면 설치 지침을 따르십시오.

3단계:회로 설치

회로도를 따라 브레드보드에 구성 요소를 설치하고 RPi에 연결을 삽입하십시오.

회로에 대해 간단히 설명하겠습니다.

MPU6050 모듈의 인터페이스는 i2C입니다. Raspberry Pi GPIO에는 아래와 같이 4개의 핀을 연결해야 합니다.

<울>

MPU6050 VCC –> RPi GPIO 헤더 핀 #1(3.3V),

MPU6050 SDA –> RPi GPIO 헤더 핀 #3(SDA)

MPU6050 SCL –> RPI GPIO 헤더 핀 #5(SCL)

MPU6050 GND –> RPi GPIO 헤더 핀 #6(GND)

DC 모터를 구동하기 위해 저는 인기 있는 L293D IC를 사용하고 있습니다.

<울>

RPi GPIO 헤더 핀(11번 핀, 13번 핀, 15번 핀)은 왼쪽 휠용입니다.
L293D(2번 핀, 7번 핀, 1번 핀)에 연결해야 합니다. )

RPi GPIO 헤더 핀(16번 핀, 18번 핀, 22번 핀)은 오른쪽 휠용입니다.
L293D(15번 핀, 10번 핀, 9번 핀)에 연결해야 합니다. )

L293D 핀 #3 및 핀 #6 –> 왼쪽 모터 M+ 및 M-.

L293D 핀 #14 및 핀 #11 –> 오른쪽 모터 M- 및 M+.

L293D를 구동하려면 충분한 전압과 함께 추가 전력이 있어야 합니다. 제가 사용하고 있는 것은 110V AC-to-DC 12V 어댑터를 L293D에 연결하는 것입니다.

<울>

L293D 대 –> 12V DC

L293D 대 -> 5V DC

L293D 핀 #4, #5, #13, #12 –> GND

4단계:꽉 조이기

케이블 타이를 사용하여 모든 부품을 조이십시오.

5단계:소프트웨어 설치

WiFi 어댑터가 있는 Raspbian을 이미 설치했으며 ssh를 사용하여 RPi에 로그인하는 방법을 알고 있다고 가정합니다. i2C 커널 모듈과 와이어링파이 라이브러리 설치부터 시작하겠습니다.

i2C 커널 모듈은 우리가 MPU6050에 접근할 수 있도록 도와주는 것이고, WiringPi 라이브러리는 GPIO에 접근할 수 있도록 도와주는 것입니다.

다음은 지침입니다:

i2c 커널 모듈을 설치하려면

$ sudo apt-get install libi2c-dev

i2c 커널 모듈을 설정하려면

$ sudo vi /etc/modules

파일에 다음 행을 추가하십시오.

i2c-bcm2708 i2c-dev

블랙리스트 파일도 확인해야 합니다.

$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

다음 두 줄에 주석을 추가했는지 확인한 후 저장하세요.

#블랙리스트 spi-bcm2708 #블랙리스트 i2c-bcm2708

raspi-config 확인

$ sudo raspi-config 고급 옵션 -> I2C에서 활성화하십시오.

그런 다음 RPi를 재부팅하십시오.

$ sudo bash; 동기화, 동기화, 재부팅

돌아가면 i2c 드라이버 커널 모듈이 자동으로 로드되는지 확인하십시오.

$ lsmod |grep i2c

i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

그럼 와이어링파이 라이브러리를 설치해 보겠습니다.

먼저 git을 설치하세요.

$ sudo apt-get install git-core

와이어링파이 다운로드 및 설치

$ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd 와이어링파이 $ sudo ./build

자세한 내용:Raspberry Pi로 세그웨이 구축