ROS2 + DDS 통합:생태계가 병합될 때 | RTI

2018년 7월에 발표된 두 번째 릴리스 ROS2("Bouncy Bolson")는 이제 Intel Linux, Windows 및 iOS 플랫폼용 ROS2 웹사이트에서 다운로드할 수 있습니다.

이 말이 생소하게 들린다면, ROS(Robot Operating System)는 로봇 시스템 구축을 위한 오픈 소스 프레임워크이자 도구 모음이며 두 가지 주요 특징이 있습니다. ROS – 원본 Python 및 XML을 사용하는 연구 버전 및 ROS2 – DDS를 연결 프레임워크로 사용하는 성능 향상 버전입니다.

ROS2 Bouncy Bolson 소개

'Bouncy' 릴리스는 비상업적 라이센스 하에 바이너리 배포판에 RTI Connext DDS를 포함하기 때문에 특별합니다. 전문가 수준의 DDS는 이제 로봇 공학 응용 프로그램에 ROS2를 사용하는 연구원, 평가자 및 학자를 위한 무료 옵션입니다.

이는 다음을 포함하여 DDS 고유의 표준 기반 상호 운용성 덕분에 모든 ROS2 사용자가 DDS 도구 및 서비스 에코시스템을 사용할 수 있음을 의미합니다.

• RTI Admin Console:시스템 연결 문제를 진단하기 위한 도구입니다.
• RTI 시스템 모니터:시스템 성능을 조정하고 최적화하기 위한 최고의 도구입니다.
• RTI 녹음 서비스: 시스템에서 주제 데이터의 고대역폭, 장기간 녹음 및 재생.
• RTI 라우팅 서비스: 아키텍처 브리지/게이트웨이 역할을 하는 즉시 사용 가능한 솔루션입니다.

RTI Admin Console을 사용하여 ROS2 연결 문제를 쉽게 진단하고 이해할 수 있는 방법을 살펴보겠습니다. 최근에 ROS2용 LiDAR 데이터 소스를 구성했으며 RViz를 사용하여 데이터를 표시하려는 초기 시도 결과:데이터 없음. RViz용 터미널에서 유용한 메시지가 많이 생성되지 않았습니다.

또한 통신 불능의 원인을 파악하는 데 도움이 되도록 ROS2 내장 진단 명령 중 일부를 사용했습니다. 예를 들어 "ros2 topic list"를 사용하여 현재 활성화된 데이터 항목을 표시할 수 있습니다. "/velodyne_points" 주제에 관심이 있습니다. "/velodyne_points" 게시자가 데이터를 생성합니까?: 예 . . . 그렇다면 RViz에서 데이터를 표시하지 않는 이유는 무엇입니까?

관리 콘솔

RTI Launcher에서 편리하게 사용할 수 있는 RTI 관리 콘솔을 사용하여 이 문제를 진단해 보겠습니다.

관리 콘솔이 실행되는 순간부터 DDS 네트워크 참가자 사이에 문제가 있음을 알려줍니다(빨간색 X 상자 표시기 참고).

"도메인 0" 확장 및 관심 주제 강조 표시(/velodyne_points) QoS 불일치 문제의 원인을 즉시 보여줍니다. 내 게시자는 "Best Effort" 안정성을 제공하지만 RViz 가입자는 "신뢰할 수 있는" 연결. 이 불일치가 계속되도록 허용하는 대신 DDS는 연결을 거부하고 불일치가 계속 눈에 띄지 않게 진행되는 것을 방지합니다.

이 QoS 불일치는 다음 세부 정보와 함께 관리 콘솔에 의해 즉시 드러났습니다. ROS2의 일반적으로 숨겨진 모든 내부 주제를 포함하여 이 ROS2 DDS 네트워크의 다른 모든 참가자. 한 눈에 알 수 있습니다.

• 일부 오류 로그 항목이 있습니다. 나중에 살펴보겠습니다.
• "작가 전용" 및 "독자 전용" 주제가 많이 있습니다. 이들은 주제를 게시하거나 구독할 수 있지만 현재 보완 구독자나 게시자가 없는 주제입니다.
• 이 시스템은 다른 DDS 공급업체의 RMW 레이어를 혼합하여 실행하고 있습니다. 이것은 문제가 아닙니다. DDS는 다중 공급업체 상호 운용성을 위해 설계되었습니다.
• Connext RMW 레이어와 함께 실행할 때 유형 코드 정보는 DDS 검색 트래픽에 포함되며 관리 콘솔에서 쉽게 볼 수 있습니다.

다른 RMW 레이어를 사용하는 경우 이 정보가 표시되지 않습니다.

관리 콘솔은 데이터 주제를 구독하고 데이터 값을 인쇄하거나 시각화할 수도 있습니다.

관리 콘솔의 도움으로 데이터 전송을 방해하는 QoS 불일치를 식별하고 몇 분 안에 시스템을 실행할 수 있었습니다.

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