탱크 23일차:범위 및 방위

1단계:센서 선택

Raspberry Tank의 환경 감지에 대한 첫 번째 시도를 위해 두 개의 센서가 선택되었습니다. 초음파 거리 측정기(SRF02)와 3축 나침반(CMPS10)은 둘 다 robot-electronics.co.uk에서 주문했습니다. I2C 인터페이스 외에도 이러한 장치는 주로 비용상의 이유로 선택되었지만 탱크에서 수행해야 하는 작업에는 둘 다 괜찮을 것입니다.

2단계:GPIO 분류!

7일차에 우리는 GPIO 7을 추출하고 탱크의 모터 제어 보드에 공급할 접지를 추출하기 위해 간단한 커넥터를 Raspberry Pi의 GPIO 핀에 연결했습니다. 이제 5V, I2C 데이터(SDA) 및 I2C 클럭(SCL)에 대해 GPIO 헤더에 대한 3개의 추가 연결이 필요합니다. 이 핀 중 몇 개는 이제 둘 이상의 장치에 연결해야 합니다. 연결이 매우 복잡하지 않도록 GPIO 커넥터용 간단한 브레이크아웃 보드를 구성했습니다.

3단계:테스트

편리하게도 robot-electronics.co.uk의 직원은 Occidentalis에서 완벽하게 작동하는 Raspberry Pi의 장치에서 데이터를 읽는 샘플 프로그램을 이미 제작했습니다. 가상 I2C 장치에 액세스하려면 루트로 실행해야 했습니다.

이것들은 Raspberry Pi에 로드되어 컴파일되고 실행되었습니다. 결과는... 꽤 좋았습니다!

나침반 모듈의 "앞으로" 방향은 헤더 핀을 향하도록 결정되었습니다. 즉, 이 가장자리가 북쪽을 가리키는 경우 나침반 모듈은 대략 0도의 방위를 반환했습니다. 이것은 근처에 있는 iPhone에서 제공하는 나침반 판독값과 비교한 결과 약 10도 정도의 정확한 것으로 나타났습니다. 완벽하지는 않지만 수용할 만합니다.

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