Petoi Nybble

안녕하세요. 저는 피츠버그의 Rongzhong입니다. OpenCat에 첫 게시물을 올린 지 8개월이 지났지만 업데이트할 내용이 많습니다. 가장 중요한 것은 10월 22일 월요일에 인디고고에서 첫 새끼 고양이를 런칭할 예정입니다! 새끼 고양이의 이름은 Nybble입니다. 링크는 여기, 내 트위터 @PetoiCamp 또는 Petoi.com에 게시됩니다.

Indiegogo 데모, Wei Ying 편집

인사말

풀타임으로 계속 작업하려면 여러분의 지원이 필요합니다. 구독하고 좋아할 수 있는 친구에게 공유하세요. 멋진 제작자는 또한 새로운 트릭을 가르쳐 전 세계 사람들에게 더 많은 재미를 선사할 수 있습니다!

이렇게:

운동하는 니블

저는 Indiegogo 쪽에서 저를 도와주는 우수한 마케팅 팀을 보유하고 있으므로 이 게시물을 더 기술적으로 유지할 수 있습니다. 다음 수치는 매우 자명합니다. Nybble의 기능, OpenCat 프레임워크, 타임라인 및 프로젝트를 추진하는 동안 배운 내용을 아주 간략하게 소개하겠습니다. 프로젝트에 대한 보다 포괄적인 문서를 작성할 수 있도록 자유롭게 질문하십시오. 초대 전용 Slack 그룹이 있습니다. 프로젝트에 대한 커뮤니티 차원의 토론에 참여하려면 [이메일 보호됨]에 문의하세요. 일반적인 기술 토론의 경우 https://github.com/PetoiCamp/OpenCat에서 문제를 열 ​​수 있습니다. 코드를 다듬는 데 시간을 더 주세요.

자세한 내용을 설명하기 전에 다음 질문을 하고 싶습니다.

• 기계가 걷는 데 얼마나 많은 정보가 필요합니까?
• 이러한 기계를 구현하려면 얼마를 투자해야 하나요?
• 고양이는 얼마나 먹나요?

소프트웨어 및 하드웨어에 해당하는 처음 두 질문에 대한 답변이 없습니다. 하지만 고양이가 곡예사가 되기 위해 많이 먹지 않는다는 것을 알고 있습니다. 새끼 고양이, 고양이, 심바, 모두 비슷한 방식으로 움직입니다. 펠로이데아, 그리고 아마도 모든 걷는 포유류 사이에 공유된 비밀이 있을 것입니다. 나는 심지어 그 비밀을 상기시키기 위해 아기 기어가기를 시도했습니다. 도움이 되었습니다.

개요

Nybble은 아마도 실제로 걷는 세계에서 가장 가볍고 빠른 로봇 고양이일 것입니다. 모션은 Arduino 호환 마이크로 컨트롤러에 의해 구동됩니다. 이리저리 움직이는 본능적인 "근육 기억"을 저장합니다. 라즈베리 파이와 같은 AI 칩(옵션)은 Nybble의 등 위에 장착되어 Nybble의 인식과 결정을 도울 수 있습니다. 좋아하는 언어로 프로그래밍할 수 있으며 "걸어서" 또는 "좌회전"과 같은 짧은 명령을 보내기만 하면 Nybble이 돌아다니게 할 수 있습니다!

기능

사실

니블은 새끼 고양이입니다. 하드웨어와 소프트웨어 모두 가볍지만 Nybble은 성숙한 OpenCat에서 최적화된 버전입니다. 그리고 많이 먹지 않습니다.

기능

Nybble은 이후 단락에서 다룰 OpenCat 프레임워크를 기반으로 합니다. 나무 프레임은 팝스틱 프레임의 조상을 기리는 복고풍 디자인입니다.

Nybble의 간략한 역사

나는 또한 (선조를 기리기 위해) 중국의 전통 목공예에서 지혜를 빌려 나사가 없는 주요 프레임을 만들었습니다. 스스로 퍼즐을 풀 수도 있습니다.

퍼즐 프레임

출하를 시작하면 문제를 해결하는 데 힌트가 필요한 경우를 대비하여 일련의 애니메이션을 사용할 수 있습니다.

헤드 그룹 회의

헤드 그룹 조립 지침

상체 그룹 회의

상체 그룹 조립 지침

니블은 부드럽습니다!

이 클립은 충돌 시 Nybble의 스프링이 어떻게 작동하는지 보여줍니다. 다시 말하지만 집에서 시도하지 마세요!

충격 흡수 조인트

회로도

회로는 상당히 전통적인 마스터-슬레이브 구조입니다. 다음 블록 다이어그램은 이번 바쁜 시즌 이후에 출시할 DIY 버전에서 작동합니다. 당신이 보는 모든 적응형 움직임은 Arduino Uno와 동일한 ATmega328P 칩에서 이루어집니다. 물론 상당히 저렴한 가격에 더 빠른 칩이 있습니다. 나는 "기계가 걸어야 하는 정보의 양"이라는 질문에 도전하고 있습니다. 모션 컨트롤러의 성능을 제한함으로써 계층적 제어 계층의 의무를 명확히 하는 데 도움이 됩니다. 서로 다른 전문 지식을 가진 사람들이 기여하고 자신의 역할을 최적화할 수 있습니다. 또한 다른 스레드의 방해 없이 걷는 리듬을 유지하는 데 도움이 됩니다.

블록 다이어그램

Pi 또는 기타 칩과의 통신

직렬 문자열 토큰 세트

키트에 Raspberry Pi가 없더라도 Nybble의 코드는 항상 더 높은 수준의 명령을 수신합니다. Arduino IDE, Bluetooth UART 또는 Raspberry Pi 및 기타 칩에 대한 직렬 연결을 통해 이러한 명령을 보낼 수 있습니다.

예를 들어, Nybble의 다리를 움직이려면 "m8 30" 문자열을 입력하거나 인코딩하기만 하면 Nybble의 8번째 관절이 30도 회전합니다. 또는 "kwkL"을 시도할 수 있습니다. 즉, Nybble의 sk 아픈 "w 알k 엘 eft"라고 입력하면 Nybble이 왼쪽으로 걷게 됩니다. 사용자가 모든 세부적인 팔다리 움직임을 제어하지 않아도 됩니다.

NyBoard V0

내 친구 Jian Yu는 배선 및 향후 개발을 용이하게 하기 위해 일체형 NyBoard V0 설계를 도왔습니다. 출력 조정이 가능한 온보드 전원 관리, 다양한 통신 및 제어 포트, 최적화된 레이아웃이 있습니다. 또한 ATmega328P가 지원하는 가장 높은 주파수(20MHz)를 사용하고 더 많은 기술 또는 소위 본능을 저장하기 위해 외부 8KB I2C EEPROM을 추가했습니다. Nybble뿐만 아니라 전체 OpenCat, Raspberry Pi에 대한 지오메트리를 맞추고 좋아하는 확장 보드를 위한 공간을 남겨두기 위해 설계 정밀도를 0.25mm로 높인 Jian의 기술과 인내에 정말 감사드립니다.

NyBoard는 설치와 충돌할 수 있는 Pi의 모든 높은 구성 요소를 방지하도록 설계되었습니다. 2×5 통신 소켓은 Pi의 핀을 수용합니다. Pi에 전원을 공급하고 Pi를 수신하며 I2C 마스터를 변경하기 위한 점퍼 스위치가 있습니다. ATmega328P보다 선호하는 다른 칩이 있다면 보드를 완전히 제어하십시오! 온보드 칩은 여전히 ​​배터리 잔량을 볼 수 있습니다. 옵션 나사 구멍이 보드와 일치하지 않는 경우 마운트를 설계해야 합니다. Pi 또는 다른 AI 칩을 부착하면 Nybble에 더 많은 재능을 추가하고, 듣고, 보고, 생각하게 만들 수 있습니다. 농담으로 우리는 Nybble을 "가장 비싼 Raspberry Pi 케이스"로 홍보하고 싶었습니다.

나이보드 V0

조인트 튜너

Nybble's는 사랑스럽지만 여전히 정확한 도구입니다. 신중하고 인내하는 마음을 가진 사람만이 걸을 수 있습니다. 도전 과제를 해결하는 데 도움이 되도록 때때로 Nybble을 보정하는 "L" 튜너인 멋진 가제트도 포함되어 있습니다. Nybble을 보정 모드로 전환하고 관찰 창을 정렬하고 적절한 보정을 입력하면 Nybble이 즉시 기억합니다.

조인트 튜너

키트 내용

아래는 Nybble 키트의 스냅샷입니다. 특별한 건 없겠죠? 색상, 길이 및 나사 수와 같은 일부 부품은 최종 작업에 따라 변경될 수 있습니다.

알다시피, Arduino Pro Mini와 마찬가지로 NyBoard와 통신하고 업로드하는 데 사용되는 FTDI-USB 변환기가 있습니다. OpenCat이 오픈 소스가 될 것인지에 대한 귀하의 우려가 해결 될 것이라고 생각합니다. 업로드할 Arduino 코드가 있어야 합니다. 그렇지 않으면 가지고 놀 수 없습니다.

콘텐츠

미니 USB-USB 케이블(Google 미니 USB와 마이크로 USB의 차이점을 이해해야 함), 14500 3.7V 리튬 이온 배터리 2개 및 스마트 충전기는 포함되지 않은 부품입니다. 850mAh 이상의 용량을 요구하는 가짜 배터리에 주의하십시오. EBL 800mAh 배터리를 사용하고 있는데 잘 작동합니다.

배터리가 많을수록 Nybble을 더 오래 사용할 수 있습니다. 저는 보통 한 쌍의 배터리로 밤새도록 프로그래밍을 하고 있지만, Nybble을 리모컨으로 조종하는 장난감으로 가지고 놀기만 하면 배터리가 빨리 닳습니다.

현재로서는 OpenCat이 소프트웨어에 대한 더 많은 오픈 소스라고 말하고 싶습니다. 하드웨어에는 상당한 투자가 필요합니다. 청구서를 지불한 후에만 열 수 있습니다.

프로그래밍 가능한 보행 및 행동

Nybble을 조립한 후 코드를 업로드하고 Nybble을 도보 순서로 조정하려면 약간의 초급 컴퓨터 기술이 필요합니다. Nybble 이면의 기술을 즐기고 새로운 트릭을 가르치려면 더 높은 수준의 기술(또는 최소한 배우고자 하는 의지)이 필요합니다. 고등학교 수학을 많이 사용했어요!

워크플로

Git을 사용해도 버전 관리에 서툴다. 그래서 나는 모든 보행 모델과 호환되는 코드를 유지하기 위해 정말 열심히 노력했습니다. 코드에서 "#defined" 존재하지 않는 어깨 관절을 찾을 수 있습니다. 그냥 무시하고 내 새 모델을 기다리거나 나만의 모델을 만들어 보세요.

오픈캣 프레임워크

2.5년의 OpenCat 진화 과정에서 대략적인 프레임워크가 더욱 명확해졌습니다. Raspberry Pi 키트에서 시작하여 Arduino를 중앙 패턴 생성기로 도입했으며 필요할 때 확장/업그레이드가 가능합니다. 다음 그림이 혼란스러워 보인다면 생각 없이 걷는 방법과 간격을 뛰어넘을 계획을 생각하는 방법에 대해 생각해 보십시오.

오픈캣 프레임워크

다리 동작은 소프트웨어와 하드웨어 모두에서 어렵습니다. 이제 다이나믹 밸런싱 및 모션 계획을 연구하기 위해 시뮬레이션 외에 더 저렴한 플랫폼을 갖게 되었습니다. 나중에 정확하고 강력한 액추에이터가 준비되면 Nybble을 개, 말 또는 코끼리까지 확장할 수 있습니다!

타임라인

Nybble은 개별 제작자가 장애물을 극복하고 자신의 작품을 세상에 선보이기 위해 취하는 작은 단계입니다. Nybble은 또한 멋진 기술을 융합하고 주변 개발자를 연결하는 다리입니다. 여러분의 지원이 미래를 결정합니다!

타임라인

지난 8개월 동안 저는 많은 삶의 변화와 어려운 결정을 처리해 왔습니다. 좋은 제안이 있었지만 끝없는 이야기에 지쳤습니다. 투자자를 끌어들이기 위한 좋은 스토리나 시장조사보다는 제품이 나올 때까지 계속 일하고 싶었다. 따라서 내가 프로젝트를 계속할 수 있는지 여부는 모두 여러분의 피드백에 달려 있습니다.

6월에 저는 직장을 그만두고 피츠버그로 이사했습니다. 짧은 실업 공백 기간은 모두 비자로 허용됩니다. 지난달까지만 해도 또 이사갈 가능성이 있어 대량 주문을 하지 못했다.

운 좋게도 작업 및 제조 공간을 가질 수 있는 제품 상용화 센터인 Factory Unlocked(https://factoryunlocked.com/)를 찾았습니다. 수익성과 판매 전략에 더 많은 관심을 기울이는 투자자들과 달리 그들은 내가 만들고 싶은 것에 정말 관심이 있습니다. 또한 프로젝트 예산을 절약하기 위해 부트캠프 동안 무료 멤버십을 획득했습니다. 교육 프로그램에서 레이저 절단을 배우고 Fusion360 자습서를 보고 Nybble을 디자인하기 시작했습니다.

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페토이 니블