고피고(GoPiGo) v2 윈도우 10 IoT 코어 라즈베리파이 3 확장 프로젝트

이 프로젝트는 덱스터 인더스트리(Dexter Industries)가 라즈베리파이 3용으로 개발한 고피고 v2 윈도우 10 IoT 코어 애플리케이션을 기반으로 합니다. GitHub의 원본 C# 코드(DexterInd/GoPiGo)의 여러 결함을 수정하고 새로운 기능을 추가했습니다.

하드웨어 구성품

고피고 로봇 베이스 키트

라즈베리파이 3 모델 B

소프트웨어 및 서비스

현재 웹캠 피드를 클라이언트 애플리케이션으로 스트리밍하는 보조 모듈 추가에 집중. 실시간 스트리밍은 필수 아니나 낮은 지연 시간 허용. UWP 사용자 인터페이스는 홀로렌즈에서도 실행되며, 향후 유니티 기반 클라이언트 계획 중.

Pin.cs 파일에서 트리거와 에코 핀이 열거형에 추가됨: Trigger = 15, Echo = 16.

Led.cs 파일에서 LED 컨트롤러 접근 제어자를 internal에서 public으로 변경해 노출.

UltrasonicRangerSensor.cs 파일이 대폭 재작성됨. 업데이트된 인터페이스와 구현:

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); } internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor { private const byte CommandAddress = 117; private readonly GoPiGo _device; private readonly Pin _pin; internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) { _device = device; _pin = pin; } public async Task<int> MeasureInCentimeters() { var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused }; _device.DirectAccess.Write(buffer); await Task.Delay(5); _device.DirectAccess.Read(buffer); return buffer[1] * 256 + buffer[2]; } } 

자세한 내용은 전체 프로젝트 문서 참조.