ROObockey:원격 제어, 조준 지원 스트리트 하키 로봇

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1. 문제 설명
   2.1. 필요
   하키 게임은 퍽을 다른 플레이어에게 정확하게 전달하거나 골문에 퍽을 쏠 수 있는 능력을 포함하여 여러 도전으로 구성됩니다. 하키 로봇은 현재
   사람의 제어에 의존하여 목표를 결정하고 그에 따라 퍽을 전달합니다. 다른 플레이어의 위치를 ​​정확하게 찾는 데 사용되는 감지 시스템은
   퍽을 통과할 때 사람의 실수를 제거합니다. 이 감지 시스템은 미래에 여러 로봇으로 확장되어
   지능적인 패스와 슈팅 능력을 갖춘 로봇 하키 팀을 만들 수 있습니다.
   2.2. 목표
   ROObockey의 목적은 목표물에 퍽을 정확하게 쏠 수 있는 하키 로봇을 설계하고 제작하는 것입니다. 정지된 물체는 퍽을 쏘기 위한
   타겟 비콘으로 사용됩니다. 로봇은 수동 조작을 위해 무선으로 제어됩니다. 또한
   사용자로부터 사격 명령을 받습니다.
   2.3. 배경(연구 설문조사)
   2.3.1. 개요
   프로젝트의 주요 아이디어는 하키 퍽의 소프트웨어 지원 사격을 구현할 수 있는 로봇을 설계하는 것입니다. 이 작업에 대한 접근 방식은 다양한 모양과 색상의 이미지 처리를 사용하여
   다른 대상을 구별하는 것입니다. 이미지 처리 시스템에 입력을 제공하는 데 사용되는 카메라는
   더 넓은 시야를 제공할 수 있는 렌즈를 사용할 수 있습니다. [3] 전자기계식
   사격 메커니즘을 사용하여 퍽을 사용자 정의
   목표물에 전달하고 발사합니다.
   2.3.2. 관련 기술
   현재 하키 로봇 특허는 전체 규모의 전형적인 아이스 하키 게임을 시뮬레이션하는 휴머노이드 로봇에 관한 것입니다.
   특허 보유자의 아이디어는
   완전히 제어 가능한 로봇 하키 선수를 천장에 매달고 원격 위치에서
   제어하는 것이었습니다. 또 다른 특허 아이디어는 회전 모터
   하키 퍽 발사기를 사용하는 것입니다. 무선 제어 애플리케이션과 함께 사용되는 하키 로봇에 대한 특허는
   없습니다. [1][2]

2.4.목표 트리

1. 설계 요구 사항 사양
   ROObockey 로봇은 여러 개의 센서 입력으로 구성되어 있습니다. 시스템이 작동하려면 배터리 전원이
   필요합니다. 시스템은 무선 제어 입력을 수신하고 제어 및 이미지
   데이터를 해석한 다음 모터를 작동합니다.
   3.1. 엔지니어링 및 마케팅 요구사항

다음은 전체 시스템의 간단한 레벨 0 블록 다이어그램입니다.

4.2. 레벨 1
4.2.1. 하드웨어
하키 로봇은 배터리로 구동되어 연결되지 않은 작동이 가능합니다. 배터리는
센서, 무선 컨트롤러 및 프로세서가 요구할 수 있는 것보다 높은 전압을
사용합니다. 전압 조정기는 장치에 안전하게 전원을 공급하는 데 사용됩니다.
전원 관리 및 분배 시스템은 시스템 작동에 필요한 승압 및 강압 전압을 제공합니다.
무선 컨트롤러 입력을 통해 사용자는 로봇을 제어합니다.
통신 장치는 로봇의 기동과 사격 명령을 제어합니다.
센서 네트워크는 비콘을 찾는 카메라와 로봇의 위치를 ​​결정하는 센서로 구성됩니다.
현재 퍽이 있습니다. 센서 데이터는 모두
필요한 모든 계산을 처리할 수 있는 프로세서로 전송됩니다.
주 프로세서 장치는 센서 네트워크 및 무선 컨트롤러 입력에서 오는 신호 및 데이터 처리를
처리합니다. 또한 모터 제어 시스템과 사격 메커니즘을 제어하는 ​​역할도 맡게 됩니다.
모터 제어 시스템은 DC 모터를 구동합니다. 이것은 배터리와 모터 사이의 스위치로서
모터의 회전 속도와 방향을 제어합니다.
사격 장치는 하키를 투사할 수 있는 장치로 구성됩니다.
앞으로 퍽. 프로세서에서 해제 명령을 수신합니다.
아래 그림 3에 표시된 하드웨어 레벨 1 블록 다이어그램은
시스템 전체에서 해당 입력 및 출력과 함께 이러한 시스템 각각으로 구성됩니다.
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4.2.2. 소프트웨어
이 디자인은 색상 및 모양 인식 이미지 처리를 통합하여
사용자가 통과하려는 비콘을 찾아 퍽을 쏘고자 합니다. 소프트웨어는
카메라 입력을 수신하고 비콘을 검색하는 동안 이미지를 처리한 다음
모터 방향을 결정합니다. 프로세서를 떠나는 PWM은 모터에 듀티 사이클을 변경하여 모터를 회전시키는 속도를 알려줍니다.
소프트웨어 프로세스 흐름의 개요는 아래 그림 4, 소프트웨어 레벨에 나와 있습니다. 1 블록 다이어그램. 카메라 입력, 모양 및 색상 감지,
모터를 움직이는 알고리즘이 통합되어 있습니다.

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