아두이노 메가 기반 닌텐도 눙크 컨트롤 6자유도 로봇 암 키트

부품 및 소모품

공장 자동화, 우주 탐사, 의료 등 다양한 분야에서 쓰이는 로봇 팔을 저렴한 키트와 아두이노, 눙크 컨트롤러로 구현했습니다. 반복 작업을 자동화하거나 취미용으로 즐기기 좋습니다. 로봇 암 키트가 없어도 눙크 인터페이스 방법만 참고해 다른 프로젝트에 응용 가능합니다.

※ 눙크 어댑터 보드를 쓰면 납땜 없이 브레드보드 연결 가능.

제공된 GIF 애니메이션과 사진을 따라 베이스 → 서보 1~6 → 그리퍼 순으로 조립합니다. 각 서보에는 금속 혼을 사용하고, 베어링으로 축 흔들림을 방지합니다. 조립 난이도는 중급 수준이며, 키트 매뉴얼과 병행하세요.

눙크 커넥터를 잘라 내부 4선(VCC, GND, SDA, SCL)을 노출시킵니다. 선 색상은 제조사마다 다르므로 멀티미터로 확인해야 합니다. 점퍼 와이어에 납땜해 아두이노 I2C 핀(메가: 20/SDA, 21/SCL)에 연결합니다. 3.3V 전원 사용 필수.

최신 아두이노 IDE 설치 (1.6.7 이상)
Robert Eisele의 Wii Nunchuk 라이브러리 설치 (라이브러리 관리자에서 'Nunchuk' 검색)
라이브러리 주요 함수: nunchuk_buttonZ(), nunchuk_buttonC(), nunchuk_joystickX/Y(), nunchuk_pitch/roll() (라디안 반환, 도 단위로 변환 필요)

코드는 프로젝트 페이지에서 다운로드 가능 (nunchuk.ino). 주요 구조:

초기 각도, 속도, 제한 각도 변수 정의
setup(): 서보 연결, 시리얼/I2C 시작, 눙크 초기화
loop(): 눙크 읽기 → 조이스틱 X→서보1(좌우), Y→서보3(상하), Z/C 버튼 조합으로 서보4/5(그리퍼 피치/롤) 비례 제어, Z+C 동시 누르면 그리퍼 닫힘
시리얼 모니터로 현재 각도 출력 기능 포함

전원 켜면 로봇 암이 초기 위치로 빠르게 움직이니 주의. 눙크로 5가지 기본 동작(회전, 상하, 그리퍼 회전, 그리퍼 상하, 열기/닫기) 제어 가능. 코드 수정으로 더 복잡한 동작 구현 가능.

전체 스케치 파일: GitHub 또는 프로젝트 페이지에서 다운로드.

제조공정