아두이노 우노로 만드는 스마트 휴머노이드 로봇 '모피자'

부품 및 소모품

앱 및 온라인 서비스

• Arduino IDE

프로젝트 개요

이 로봇 '모피자(Mofiza)'는 보고, 말하고, 반응하는 휴머노이드입니다. 아두이노만으로 음성 재생과 서보 제어를 동시에 구현했습니다.

1단계: 부품 준비

위 부품표 참조. 아두이노 프로 미니를 써서 소형화했지만, 우노나 나노도 핀 수만 맞으면 가능합니다.

2단계: IR 센서 연결 및 바디 제작

골판지로 간단하게 바디를 만듭니다. IR 센서 3개를 리본 케이블로 납땜해 암 헤더로 연결, 양쪽 눈과 가슴에 장착.

• 가슴 센서 감지 시 → 환영 멘트 재생 + 왼손 악수 동작
• 눈 센서 감지 시 → "아악, 눈 만지지 마" 멘트 + 해당 쪽 서보 움직임

3단계: 회로 구성

베로 보드에 납땜으로 회로 구성. 단일 배터리로 전체 구동 가능. 서보 3개(머리, 양손), SD 모듈, IR 센서 3개, 스피커 연결.

회로도 이미지: https://ko.mfgrobots.com/UploadFiles_1549/202112/2021122811405222.png

4단계: 코드 (핵심 라이브러리 2개 필수)

• TMRpcm: SD 카드 오디오 재생 (GitHub) – Timer1 사용
• ServoTimer2: Timer2로 서보 제어해 TMRpcm과 충돌 방지 (가이드)

환영 인사 코드 예시:

#include <ServoTimer2.h>
#define SD_ChipSelectPin 10
#include <TMRpcm.h>
#include <SD.h>

TMRpcm tmrpcm;
ServoTimer2 matha;  // 머리
ServoTimer2 lhand;  // 왼손
ServoTimer2 rhand;  // 오른손
int in1=6, in2=7, in3=8;  // IR 센서 핀

void setup() {
  matha.attach(2); lhand.attach(3); rhand.attach(4);
  tmrpcm.speakerPin = 9;
  Serial.begin(9600);
  if (!SD.begin(SD_ChipSelectPin)) { Serial.println("SD FAIL"); return; }
}

void loop() {
  if (!(digitalRead(in3))) {  // 가슴 센서 LOW 감지
    tmrpcm.play("welcome.wav");
    lhand.write(2500); delay(2000);  // 손 들기
    lhand.write(1200); delay(9000);  // 악수 자세 유지
  } else {
    lhand.write(300); rhand.write(1700); matha.write(1500);  // 기본 자세
  }
}