30분 완성 미니 버그 로봇: Arduino Pro Mini & MG996R 서보

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프로젝트 소개

배경

유튜브에서 비슷한 로봇을 보고 30분 만에 만들 수 있겠다 싶어 직접 제작했습니다. 부품 상자에서 서보 2개, 오래된 휴대폰 배터리, 무료 배송 채우려 산 Arduino Pro Mini 3.3V를 꺼내 뚝딱 만들었습니다.

조립 과정

1. 서보 준비: 한 쪽 서보(후방)의 와이어 반대쪽 마운트 암을 잘라냅니다. 전방 서보는 앞, 후방 서보는 아래를 향하게 케이블 타이/글루로 결합.
2. 배터리 연결: 휴대폰 배터리 +/−에 빨강/검정 와이어 납땜 (절연 테이프 고정). Li-Ion 배터리면 보호 회로 내장되어 편리.
3. 브레드보드 장착: 배터리 위에 미니 브레드보드 글루/케이블 타이로 고정.
4. 탁구공 가공: 웨지 형태로 잘라 Arduino Pro Mini가 들어가게 함. 고글 필수! 플라스틱 파편 튀김 위험. Arduino 끼우고 본체에 글루로 고정.
5. 다리 제작: 1mm 강철 와이어를 서보 혼 마운트 구멍에 맞춰 구부리고, 끝을 글루건 스틱 조각으로 발바닥 만듦 (라이터로 와이어 가열 후 꽂으면 고정).
6. 회로 구성 및 업로드: 회로도 참조. Pro Mini 업로드 방법은 공식 가이드 참조 (FTDI 어댑터 필요).
7. 다리 장착: 서보 혼에 다리 와이어 고정, 나사 조임.

시연

완성된 로봇은 귀여운 벌레처럼 움직입니다. 코드의 delay(5000)은 다리 장착 전 서보 중앙 정렬 대기 시간입니다. 다리 장착 후에는 이 딜레이를 줄이거나 제거해도 됩니다.

소스 코드

#include 

int FRONT = 4;  // 전방 서보 핀
int BACK = 5;   // 후방 서보 핀

Servo frontLegs, backLegs;

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);  // 내장 LED (깜빡임으로 동작 확인)
  frontLegs.attach(FRONT);
  backLegs.attach(BACK);
  frontLegs.write(90);  // 중앙 정렬
  backLegs.write(90);
  delay(5000);  // 5초 대기: FTDI 분리 및 다리 장착 시간
}

void loop() {
  digitalWrite(13, HIGH);  // LED 켬
  delay(200);
  frontLegs.write(70);     // 전방 다리 앞으로
  delay(200);
  backLegs.write(70);      // 후방 다리 앞으로
  digitalWrite(13, LOW);   // LED 끔
  delay(200);
  frontLegs.write(110);    // 전방 다리 뒤로
  delay(200);
  backLegs.write(110);     // 후방 다리 뒤로
  // 반복
}

회로도

Fritzing 파일(bug_Yr3jFYFuNQ.fzz) 제공. 배터리 → 스위치 → Pro Mini VCC/GND. 서보 2개 신호 핀 → D4, D5. 서보 전원은 배터리에서 직접 공급 (Pro Mini 레귤레이터 용량 초과 방지).

팁 및 변형

• 서보 4개로 4족 보행 로봇 확장 가능
• 초음파 센서 추가로 장애물 회피 기능 구현
• 블루투스 모듈(HC-06)로 스마트폰 제어 추가
• 3D 프린트 바디로 외관 개선
• 댓글의 ClaudioGasp 님 Triceratops 버전도 참고 (멋짐!)