AMR이 다른 사람들과 잘 작동하도록 하기

일부 자율 이동 로봇(AMR)은 엘리베이터를 불러내 새로운 층으로 이동할 수 있습니다. 그러나 문이 열렸을 때 먼저 나가기에는 너무 정중한 라이더 그룹과 마찬가지로 다른 공급업체의 로봇은 차가 목적지에 도착하면 다른 업체가 떠나기를 기다리는 데 방해가 될 것입니다. 이 때문에 시설은 각 공급업체의 로봇 전용 엘리베이터를 별도로 지정해야 합니다.

“싱가포르에 '이봐, 내 병원에 세 가지 다른 공급업체의 로봇이 있어. 나는 새로운 일을 하는 4분의 1을 추가하고 싶지만 이들 중 어느 것도 [하지만] 더 이상 무료 엘리베이터가 없습니다'라고 Open Robotics의 CEO인 Brian Gerkey가 말했습니다. "그리고 그것이 로봇을 추가하는 것을 막고 있습니다."

Gerkey의 일화는 엘리베이터를 타는 AMR이 있는 병원뿐만 아니라 창고 및 제조 공장에서도 볼 수 있는 새로운 문제인 상호 운용성 문제를 강조합니다. 작년 애너하임에서 열린 MD&M West에서 Gerkey가 참여한 패널 토론인 "로봇 채택을 늘리기 위한 상호 운용성"에 따르면 시설에는 정보 공유에 대한 고유한 접근 방식이 있고 데이터를 쉽게 공유할 수 있는 기능이 없는 여러 로봇 솔루션이 있을 수 있습니다. 다양한 공급업체의 로봇 중에서 따라서 응집력 있는 로봇 시스템을 구현하기 어려운 목표가 됩니다.

다양한 유형의 로봇이 있는 시스템을 가능하게 하기 위해 로봇 공학 및 연결된 장치를 위한 비영리 혁신 허브인 보스턴의 MassRobotics는 2020년 AMR 상호 운용성 워킹 그룹을 구성하여 문제를 해결했습니다. Gerkey 외에도 MD&M 패널에는 다른 작업 그룹 구성원이 포함되었습니다.

이 그룹은 2021년 5월에 첫 번째 표준을 발표했습니다. MassRobotics에 따르면 다양한 유형의 로봇이 상태 정보 및 운영 규칙 또는 "도로 규칙"을 공유할 수 있으므로 창고나 공장 현장에서 더 응집력 있게 함께 작업할 수 있습니다. 보도 자료. 또한 이 표준을 사용하면 운영 대시보드를 생성할 수 있으므로 관리자가 AMR의 혼합 공급업체 팀 전체에서 차량 생산성에 대한 통찰력을 얻을 수 있습니다. 새로운 표준은 멤피스에 있는 FedEx 시설에서 테스트 중인 것으로 알려졌습니다.

AMR의 최신 기술은 "많은 신생 기업"이 한 가지를 잘 수행하는 다양한 종류의 로봇을 만들고 있다는 것입니다.

"내가 생각하기에 우리 로봇은 지게차 로봇도 아니고 팔레트를 옮기는 로봇도 아닙니다."라고 그는 말했습니다. "그래서 거의 단일 목적, 확실히 단일 도메인 로봇이 많이 있습니다. 이는 시설에 다양한 문제를 해결할 수 있는 이기종 로봇을 보유하고 있음을 의미합니다."

Walker는 서로 다른 로봇이 함께 작동하도록 하는 것에 대한 희망적인 메모를 추가했습니다.

그는 “많은 것들이 ROS(Willow Garage에서 개발하고 Open Robotics에서 감독하는 로봇 운영 체제)를 기반으로 하기 때문에 공통점이 있습니다.”라고 말했습니다. "그리고 MassRobotics의 상호 운용성 표준 덕분에 모든 사람이 같은 시설에서 공존할 수 있는 방법이 있습니다."

각 로봇에는 고유한 지도가 있습니다.

프록터 앤 갬블(Procter &Gamble)의 응용 로봇 혁신 기술 이사인 밥 볼린저(Bob Bollinger)는 “고객 측면에서는 차량(로봇) 간의 상호 운용성에 대해 이야기할 때보다 훨씬 더 크게 생각하고 있다”고 말했다. "저는 차량이 환경, 고차 시스템 및 인터페이스해야 하는 기타 시스템과 함께 작동하도록 하는 전체 솔루션 세트를 살펴보고 있습니다."

그는 공장 현장의 장비, 제조 엔지니어링 시스템 또는 P&G 건물의 창고 관리 시스템과 함께 작동하기 위해 로봇을 배치하고 통합하는 것이 로봇 자체보다 비용이 더 많이 든다고 말했습니다.

사용자를 괴롭히는 또 다른 문제는 로봇 트래픽입니다.

MassRobotics의 패널 사회자 Tom Ryden은 "로봇 바닥 스크러버가 있고 완전히 자율적으로 배치되면 자체 지도를 구축할 것"이라고 말했습니다. “그리고 저는 Waypoint에서 물건을 옮기는 로봇을 가지고 있고 또 다른 팔레트 [무버]를 가지고 있습니다. 그들은 모두 자신의 지도를 만들고 각자의 지도를 사용하고 독립적입니다. 따라서 이 모든 것에 대한 하나의 Google 지도는 없습니다. 어떤 문제가 발생합니까?”

Gerkey는 싱가포르에 있는 병원 고객의 다양한 로봇을 회상했습니다.

"저 로봇들은 서로 다른 공급업체의 제품이므로 각각 자체 명령 및 제어 시스템을 제공하고 공급업체에는 자체 함대 관리 시스템이 있으며 지도를 공유하지 않으며 서로 대화도 하지 않습니다. "라고 말했다. "기껏해야 그들은 서로를 피해야 할 장애물로 취급합니다. 그게 전부입니다."

Walker는 다음과 같이 말했습니다. 5번 통로가 시작될 때'라는 메시지가 표시되면 모든 사람이 5번 통로의 의미를 알아야 그 시간에 로봇을 보내지 않습니다.”

공유 매핑이 어려운 이유 중 하나는 각 로봇이 온보드 센서를 통해 자체 맵을 만들기 때문입니다. 지도는 센서가 공간에서 어디에 있는지에 따라 다릅니다. Walker는 "지면에서 1피트 떨어져 있으면 테이블이 많이 보입니다. “지면에서 4피트 거리에 있다면 활짝 열려 있습니다. 그 차이는 모든 수준에서 사실입니다.”

표준에서 참조하는 솔루션은 공통 좌표 프레임워크입니다. 프레임워크가 준비되면 수학은 공통 좌표가 있는 한 한 로봇의 데이터를 다른 로봇에 대해 해석하는 데 도움이 될 수 있습니다. "따라서 기본적으로 표준은 이러한 모든 플랫폼에서 공통 데이터 세트를 제공하는 것입니다."라고 Ryden이 말했습니다. "모든 데이터를 가질 필요는 없지만 일부가 있으면 사용할 수 있는 데이터를 만든 다음 일부 상위 관리 소프트웨어를 작성하여 현장에 있는 AMR을 이해할 수 있습니다. 그런 다음 공통 지도 또는 공통 보기를 생성하여 이동을 이해할 수 있습니다."

AMR은 또한 충전 공간을 놓고 경쟁하며 각각 고유한 충전 장비를 사용합니다. Walker는 대답은 범용 무선 충전을 사용하는 것이라고 말했습니다.

“[시설에] 먼저 나타나는 사람이 모든 충전소에 충전합니다.”라고 그는 말했습니다. "두 번째로 나타나는 사람이 로봇에 무선 시스템을 설치하면 이 리소스를 공유할 수 있습니다."

Gerkey는 그의 회사도 상호 운용 가능한 무선 충전을 채택했다고 말했습니다. "우리는 AMR을 무선으로 충전할 수 있는 부품으로 만드는 애프터마켓 어댑터 키트를 만드는 회사와도 협력하고 있습니다."라고 그는 말했습니다. "그리고 충전 스테이션에는 높이에 맞게 안테나를 위아래로 움직이는 수직 스테이지가 있습니다."