Macron Dynamics 맞춤형 직교 로봇 살펴보기 – 2020년 여름 웹 세미나 인사이트

13
7월

2020년 여름 웹 세미나:Macron Dynamics 맞춤형 직교 로봇

• 작성자 :브라이언 맥모리스
• 조립
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Futura Automation이 자랑스럽게 대표하는 제품 라인 중 하나는 펜실베이니아주 크로이던에 위치한 Macron Dynamics입니다.  Futura Automation은 고객 및 Macron Dynamics와 협력하여 최적의 ROI를 위해 고객 애플리케이션 요구 사항에 밀접하게 일치하는 고유한 데카르트 또는 선형 로봇을 만듭니다.  7월 21일 화요일과 7월 29일 수요일에 영업 및 마케팅 부사장인 Michael Giunta가 맞춤형 정밀 자재 취급 시스템을 만드는 데 사용할 수 있는 다양한 맞춤형 로봇과 구성 요소에 대해 논의할 예정입니다.  Futura Automation의 사장인 Brian McMorris가 서보 드라이브, 모션 제어 및 프로그래밍을 포함한 시스템 개발에 대해 논의할 예정입니다.

Q&A 주제:

• 연사 소개 및 배경
• 선형 로봇 솔루션의 이점
• 적용 사례:의료 진단 처리
• 적용 사례:직교 갠트리 크레인
• 적용 사례:자동 보관 및 검색 시스템(AS/RS)
• 분류 및 배치를 위한 병렬 로봇
• 로봇 운송 장치 – 다관절 로봇을 확장하는 7번째 축
• Futura-Automation의 시스템 개발 지원
• 질의응답

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날짜:

직교 로봇 또는 선형 로봇은 한 축의 동작이 다른 보조 액추에이터를 전달하도록 서로 연결된 여러 선형 액추에이터로 설계된 클래스입니다.  가장 일반적인 것은 2축 또는 3축 데카르트입니다.  이들은 기본, 보조 및 세 번째 축인 X, Y 및 Z로 참조되며 로봇 제어 작업 영역의 길이, 너비 및 높이와 가장 동일합니다.  더 큰 스팬과 더 무거운 하중의 경우 '축은 경우에 따라 두 배로 늘어날 수 있으며 X 및 X' 또는 Y 및 Y'라고 합니다.  두 개의 평행 축이 필요한 경우 하나의 모터가 두 개의 액추에이터를 동기화하여 구동하도록 샤프트에 의해 기계적으로 연결됩니다.  "프라임" 축에는 독립적인 제어 기능이 없습니다.  직교 좌표계에 회전 또는 세타 모션을 추가하는 것도 가능하며 대부분 Z축에 적용됩니다.  이는 하중을 정확하게 배치하는 데 유용합니다.  가이드 핀을 사용하면 높은 위치를 얻을 수 있습니다.  어떤 경우에는 X축이 수직으로 장착되며 시스템 전원 손실 시 안전상의 이유로 기계적 제동이 필요할 수 있습니다.

데카르트식의 이점 :직교 로봇의 총 소유 비용은 표준 모터 및 드라이브, 사전 매개변수화된 저비용 제어 패키지, 온라인 설계 도구 및 규모의 경제로 인해 표준 SCARA 및 6축 로봇보다 훨씬 저렴합니다.  따라서 이제 보관 및 회수, 자동 조립을 위한 선택 및 배치, 의료 및 기타 시장을 위한 액체 분배 또는 부품 세척, 포장을 포함한 자재 처리, CNC 및 성형 장비의 머신 텐딩 작업을 자동화하려는 중소 제조업체에게 실행 가능한 옵션입니다.

https://drive.google.com/drive/u/1/folders/1FiUO2T4l6QP9FDwkQkahy4HAQdX5

액추에이터 사양

드라이브 및 모션 컨트롤러.   Futura Automation은 직교 로봇 시스템 제어를 위해 모터, 드라이브, PLC 및 HMI를 포함한 다양한 모션 제어 솔루션을 권장하고 제공할 수 있습니다.  F-A는 CoDeSys 제어 기능이 있는 CMT3xxx 시리즈를 사용하는 Weintek 통합 모션 컨트롤러 및 HMI 패키지와 함께 Applied Motion Products의 "스텝 서보", STXI 및 Kollmorgen 서보 모터 및 드라이브를 권장합니다.  이는 유연성과 가장 중요하게는 저렴한 비용과 함께 광범위한 제어 솔루션 및 운동학을 제공합니다.

온라인 도구를 사용하여 지정할 수 있습니다.  온라인 소프트웨어는 데카르트 로봇의 혼합 및 일치 모듈성을 활용하는 방법에 대한 혼란을 일부 해결합니다. 이를 통해 엔지니어는 이동할 질량과 필요한 스트로크를 입력하여 단일 또는 다축 자동화를 위한 선형 모션을 계획할 수 있습니다. 과거에는 설계자들이 여러 공급업체의 개별 부품 번호를 사용하여 데카르트 로봇 하위 구성 요소를 주문했습니다. 이제 엔지니어는 하나의 공급업체 부품 번호로 레일, 서보 드라이브, 기계 요소 및 제어 장치를 포함한 통합 로봇 모듈을 주문할 수 있습니다.

https://drive.google.com/file/d/16DLKmcFC_veKyTSafR78OgRfuMig2lQ0/view?usp=sharing

더 안전합니다.  레거시 데카르트 로봇에서 안전 회로는 모터의 구동 증폭기에 명령을 내릴 때 지연을 발생시키는 제어 장치에 연결됩니다. 최신 로봇에는 응답을 가속화하는 안전 회로가 있는 지능형 서보 드라이브가 있습니다. 또한 이러한 회로를 사용하면 직교 로봇이 SCARA 및 6축 로봇의 티치 모드와 유사한 감소된 토크 모드에서 작동할 수 있습니다. 이러한 모드를 사용하면 작업자는 로봇의 안전 케이지에 들어가서 로봇 좌표를 수동으로 "교육"하여 작업을 완료할 수 있습니다. 부상을 방지하기 위해 이 모드의 로봇은 트레이너와 접촉하면 작동을 멈춥니다.