로봇 포지셔너에는 몇 개의 축이 필요합니까?

로봇 포지셔너가 필요하다고 결정했는데... 몇 개의 축이 필요합니까?

다양한 스타일의 포지셔너 모델이 너무 많습니다. 일부는 1개의 간단한 축을 가지고 있지만 다른 일부는 많은 축을 가지고 있습니다!

더 혼란스러운 것은 포지셔너가 가질 수 있는 구성의 범위입니다. 축은 수직, 수평 및 그 사이의 모든 각도로 장착할 수 있습니다.

축이 너무 많거나 적은 포지셔너를 선택하면 예산이 낭비될 수 있습니다. 하지만 몇 개가 너무 많습니까!?

로봇 포지셔너를 고려하고 있다면 이미 여러 모델을 살펴보았을 것입니다. 단일 축 턴테이블, 이중 축 포지셔너 및 다축 관람차를 본 적이 있을 것입니다. 다양한 브랜드, 스타일 및 가격대를 살펴보았을 것입니다.

지금쯤이면 솔직히 포지셔너에 약간 질리기 시작했을 것입니다.

포지셔너의 문제는 '이거 사겠다'고 그냥 놔두는 게 아니다. 선택한 포지셔너는 로봇 셀을 통합하고 프로그래밍하는 것이 얼마나 쉬운지에 영향을 미칩니다. 로봇을 배포하고 프로그래밍하는 데 필요한 것보다 더 힘든 시간을 보내고 잘못된 로봇을 선택하고 싶지는 않습니다.

예를 들어, 6축 로봇이 있는 5축 포지셔너를 얻으려면 제어해야 하는 축이 11개입니다! 그렇게 많은 축이 필요하다면 괜찮습니다. 하지만 꼭 필요하지 않은 경우 구매를 후회할 수 있습니다.

왜 "축은 몇 개입니까?" 혼란스러운 질문입니까

메커니즘에 필요한 축 수를 묻는 것은 매우 자연스러운 질문입니다. 하지만 만족스럽게 대답하기 어려운 질문입니다.

산업용 로봇에 대해서만 이야기할 때 일반적인 대답은 6축 로봇이 필요하다는 것입니다. 이것은 항상 사실은 아니지만 대부분의 경우 사실입니다. 그 이유는 모든 위치와 방향에서 로봇 작업 공간의 지점에 도달하려면 6개의 축이 필요하기 때문입니다.

Euler Angle Primer에서 설명했듯이 로봇의 엔드 이펙터 위치는 6개의 매개변수로 제어됩니다. 3개의 병진 매개변수(X, Y 및 Z)와 3개의 회전 매개변수(Rot[X], Rot[Y] 및 Rot [Z]).

로봇의 축이 6개 미만이면 로봇의 유연성이 제한됩니다. 이것은 일부 로봇에 의미가 있습니다. 위에서 물체에 접근하기만 하면 되는 팔레타이징 로봇. 그러나 일반적으로 6축 산업용 로봇은 다양한 작업에 가장 유용합니다.

그러나 6축을 넘어서면 메커니즘이 "중복"됩니다.

예를 들어, 7축 로봇은 6자유도 로봇과 동일한 작업 공간에 도달할 수 있습니다. 그러나 이중화 메커니즘의 제어는 더 복잡해집니다. 결과적으로 필요하지 않은 경우 추가 DoF를 추가하고 싶지 않습니다.

포지셔너를 추가한다는 것은 로봇에 더 많은 DoF를 추가하는 것을 의미합니다. 이것은 중복 시스템으로 이어질 수도 있고 그렇지 않을 수도 있습니다.

추가 DoF가 필요한지 여부는 작업의 특정 요구 사항에 따라 다릅니다.

응용 프로그램에 필요한 축의 수를 식별하는 7단계

얼마나 많은 축이 필요한지 알아보는 방법은 애플리케이션의 요구 사항을 더 자세히 살펴보는 것입니다.

다음은 귀하에게 도움이 될 수 있는 잠재적인 포지셔너를 식별하는 데 사용할 수 있는 프로세스입니다. 이를 통해 몇 가지 잠재적 모델을 확대하고 적절하게 평가할 수 있습니다. 이러한 옵션 중 어느 것도 적합하지 않은 경우 다시 축소하고 배운 정보를 사용하여 더 나은 포지셔너를 선택할 수 있습니다.

1. 특히 필요한 작업 공간에 중점을 두고 작업 요구 사항을 살펴보십시오. 이를 수행하는 한 가지 좋은 방법은 로봇 시뮬레이터 내에서 애플리케이션을 구축하는 것입니다.
2. 로봇만 사용할 때 작업의 어떤 측면이 불가능한지 확인합니다. 작업 공간의 어떤 부분에 연결할 수 없습니까? 어떤 동작이 불가능한가요?
3. 이 정보를 바탕으로 귀하의 필요에 맞는 한두 가지 유형의 포지셔너를 유추해 보십시오. 공작물을 고정하는 데 필요한 페이로드를 고려해야 합니다.
4. 시장에서 기준을 충족할 수 있는 몇 가지 포지셔너를 찾아 시뮬레이션에서 테스트하십시오. 시도하는 각 포지셔너에 대해 나중에 프로젝트 중 하나로 돌아올 수 있으므로 설정을 새 프로젝트로 저장해야 합니다.
5. 모델 중 하나가 완벽하게 작동하면 좋습니다! 그럼에도 불구하고 몇 가지 옵션을 테스트하여 실제로 필요한 속성을 확인하십시오. 필요한 것보다 더 많은 DoF로 끝나는 것을 원하지 않는다는 것을 기억하십시오.
6. 응용 프로그램에 적합한 모델이 없으면 수집한 정보를 사용하여 요구 사항을 수정하십시오.
7. 시장으로 돌아가 이러한 새로운 요구 사항을 충족하는 한두 가지 모델을 찾으십시오. 선택하기 전에 시뮬레이션에서 다시 테스트하십시오.

이와 같은 프로세스를 사용하면 올바른 수의 축을 식별하는 데 있어 일부 추측이 제거됩니다. 시뮬레이션의 각 테스트를 통해 작업을 완료하기 위해 포지셔너에서 실제로 필요한 것이 무엇인지 조금 더 알게 됩니다.

선택하고 작업

작업에 적합한 모델에 초점을 맞추면 시뮬레이터에서 애플리케이션을 더욱 철저하게 개발하고 진행할 수 있습니다.

선택한 포지셔너로 저장된 프로젝트를 열고 전체 응용 프로그램으로 수정하십시오. 이를 통해 작업의 모든 측면을 테스트하고 간편한 통합을 위해 애플리케이션을 준비할 수 있습니다.

포지셔너를 구입한 후에는 더 많은 축이 작업에 도움이 될 수 있는지 여부에 대해 걱정할 필요가 없습니다. 로봇은 매우 유연하며 일반적으로 단일 로봇으로 동일한 작업을 수행하는 여러 가지 방법이 있습니다.

로봇을 배치할 때 문제가 발생하면 보유하고 있는 장비를 사용하여 거의 확실하게 솔루션을 찾을 수 있습니다. 시뮬레이터를 테스트 벤치로 사용하여 구매 선택의 가치입니다.

어떤 유형의 포지셔너를 고려하고 있습니까? 아래 댓글로 알려주거나 LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram 또는 RoboDK 포럼에서 토론에 참여하세요.