새 알고리즘으로 로봇 잡기 계획 시간 초단위 단축

기존 수십 분 → 1초 미만으로 혁신적 단축

로봇이 정지된 표면에 물체를 밀며 그립 조정하는 계획 과정을 기존 알고리즘 대비 획기적으로 가속화. 산업 현장 로봇이 환경 지형지물(밀기, 슬라이드 등) 활용해 물체 재배치·재정향 빠르게 수행 가능. 픽앤플레이스, 정렬, 복잡한 공구 사용 등 작업에 필수적.

'모션 콘'으로 마찰 물리학 사전 계산

기존 알고리즘은 모든 후보 동작마다 뉴턴 법칙, 쿨롱 마찰 법칙 등 물리 법칙 만족 여부 계산하느라 수시간 소요. '모션 콘(원뿔형 마찰 지도)'으로 특정 위치에서 물체 잡은 채 적용 가능한 모든 밀기 동작을 원뿔 내부, 그립 상실 동작을 원뿔 외부로 시각화·사전 계산.

실물 검증: T자 블록 수직봉 밀기 실험

3지 그리퍼가 T자 블록 잡고 수직봉 미는 3자 상호작용 실험. 다양한 초기 구성에서 알고리즘이 1초 미만으로 가능한 모든 힘 맵과 결과 블록 위치 생성. 실제 실험 결과와 신뢰성 있게 일치. 블록 재정향 후 테이블 위 직립 배치 등 동작 시퀀스 계획도 초단위 완료. 기존 500초 이상 대비 혁신적 단축.

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