MIT '디거 핑거' 로봇 손가락, 촉각 센서로 매립 물체 탐지

해변 분실물 찾기부터 지하 케이블·폭발물 탐지까지

MIT CSAIL 연구진이 모래·자갈 파고들어 매립 물체 감지하는 '디거 핑거(Digger Finger)' 개발. 촉각 센싱 탑재, 로봇 팔 장착 가능. 2017년 개발 '젤사이트(GelSight)' 센서 소형화·원통형 개조로 손가락 크기 구현.

젤사이트 센서 소형화 핵심: 청색 LED + 형광 도료로 조명 시스템 축소

기존: 투명 겔+반사막+3색 LED+카메라. 개선: 구조 원통형+경사 팁, LED 2/3를 청색 LED+형광 도료로 대체. 손가락 끝 2cm² 촉각 센싱 막 구현. 기계적 진동으로 모래·쌀 '유동화'해 파묻힘 방지.

딥러닝으로 대상 물체·잡동사니 구별, 다양한 매질 적응 필요

RGB 카메라 이미지로 컨볼루션 신경망 학습해 쌀·모래 덩어리 속 대상 물체 분류. 모래가 쌀보다 제거 어려우나 작은 입자라 물체 윤곽 감지 가능. "매질 종류·입자 크기·형상에 따라 디거 핑거 동작 패턴 조정 필요" - 라드헨 파텔 박사후연구원.

향후: 내마모성 강화, 다중 핑거 그리퍼, 매립 물체 조작 전략 연구

겔 막 내마모성 개선, 다중 디거 핑거 그리퍼 개발, 촉각 탐색 전략 고도화로 매립 물체 식별·조작 향상 추진. "복잡 공간 내 접촉 식별·구분이 가장 흥미로운 응용: 지하 매설 폭발물 해체, 식료품 봉투 속 물건 집기 등" - 파텔.