PLCPART.tp로 PLC와 FANUC 로봇 연결하기: 실용 가이드

이 글에서는 PLCPART.tp가 무엇이고 왜 중요한지 설명하겠습니다.

PalletPro의 제한으로 인해 이 프로그램을 PC에서 실행할 수 없습니다. PalletPro가 PalletTool을 인수하기 때문이며, 이 링크를 끊을 방법은 없습니다. 하지만 이 티치 펜던트 프로그램을 HandlingPro로 내보내면 일반 티치 펜던트처럼 실행할 수 있습니다.

PLC를 HandlingPro에 연결할 수 있습니다. 설정 방법에 대한 단계별 튜토리얼은 FANUC 로봇 교육 과정 시리즈를 참조하세요.

PLCPART.tp는 UnitLoad 데이터를 변경하는 프로그램입니다. 간단히 말해, 이것이 로봇이 실행할 내용입니다. 또 다른 관점에서는 이 프로그램이 PLC와 통신하는 통신 프로그램입니다.

동영상을 선호하는 분들은 아래에서 전체 설명을 볼 수 있습니다. 그렇지 않으면 기사를 계속 읽으세요.

용어 설명

프로그램을 보기 전에 몇 가지 용어를 설명하겠습니다. 전문 용어를 알면 프로그램을 이해하는 데 도움이 될 것입니다.

Total Cycles: PLCPART.tp는 사이클 수를 설정하는데, 이는 PalletTool에서 셀에 몇 개의 인피드와 팔레트 스테이션이 있는지를 나타내는 방식입니다.

Load Type: PalletTool에는 두 가지 옵션만 있습니다. 이름에 ULxxx를 사용하는 일반 팔레트는 0으로 설정되고, MLxxx로 표시되는 혼합 하중은 1로 설정됩니다.

Pallet Number는 이 사이클의 팔레트 스테이션 번호입니다. Pallet Station 1은 값 1과 같습니다.

Load Number는 Unit Load 또는 Mixed Load의 번호입니다. UL001 또는 ML001의 경우 이 변수의 값은 1입니다.

Infeed Number는 이전에 정의한 팔레트 스테이션에 연결할 인피드를 할당하는 데 사용되는 변수입니다.

Cycle Counter는 PLCPART.tp가 프로그램을 루프하는 방식입니다.

I/O 할당

DI[32]는 PLC가 로봇에게 PLCPART.tp를 실행하라고 알리는 비트입니다. 이 비트는 한 번만 켜야 합니다. 그렇지 않으면 프로그램이 다시 실행될 수 있습니다.

DO[32]는 PLCPART.tp가 실행 중임을 PLC에 확인시켜주는 비트입니다. 로봇은 작업이 끝나면 이 비트를 끕니다.

GI[1]은 PLC가 모든 숫자 데이터를 넣는 그룹 입력입니다. 즉, 통신을 위한 버퍼입니다.

GO[1]은 로봇에서 PLC로 정보를 에코하는 그룹 출력입니다. 이는 로봇이 모든 올바른 정보를 받았음을 확인합니다.

로봇은 사이클 시작을 수신하고 MAIN.tp 프로그램을 실행해야 합니다. 로봇은 DO[32]를 켭니다. 시퀀스에 대해 나중에 더 설명하겠습니다.

관련 과정

Fanuc Robot Training 1

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프로그램 따라가기

이제 프로그램을 살펴보겠습니다.

이것은 프로그램의 처음 몇 줄로, 무엇이 무엇에 할당되었는지 상기시켜줍니다. 이것은 기본값이며 사용 사례와 맞지 않으면 이 데이터를 수정해야 할 수 있습니다.

이제 프로그램을 간단한 용어로 설명하겠습니다. 20~35라인은 총 사이클 수를 설정합니다.

21라인에서 티치 펜던트 상단에 "Receiving PLC Cyc Start Data"라는 단어가 표시됩니다.

25라인은 DO[32]를 켜서 PLC에 데이터를 보낼 준비가 되었음을 알립니다.

27라인에서 PLC가 DI[32]를 켜서 데이터를 받을 준비가 되었음을 알립니다.

29라인에서 로봇은 총 사이클 수에 사용되는 PLC의 숫자를 가져와 숫자 레지스터 37에 할당합니다.

그런 다음 33라인에서 로봇은 PLC에 데이터를 보냈다고 알립니다.

그리고 35라인에서 PLC는 로봇에 데이터를 받았다고 알립니다.

각 사이클 루프

그런 다음 루프에 진입합니다. 39라인에서 루프 카운터가 리셋됩니다.

그런 다음 46라인에서 사이클 카운트가 현재 카운트에 1을 더합니다.

47라인은 현재 루프를 총 사이클 수와 비교합니다. PLC 루프 카운트가 총 사이클 숫자 레지스터보다 크면 커서가 프로그램 끝으로 점프합니다. 프로그램이 종료됩니다.

하지만 PLC 카운터 숫자 레지스터가 총 사이클 숫자 레지스터보다 작으면 프로그램은 계속 실행됩니다.

52라인에서 로봇은 DO[32]를 켜서 PLC에 데이터를 보낼 준비가 되었음을 알립니다.

PLC가 DI[32]를 켜기 직전에 PLC는 Unit Load 번호를 GI[1]에 넣어야 합니다.

그런 다음 로봇은 54라인에서 DI[32]를 사용해 PLC의 응답을 기다립니다.

로봇은 데이터를 R[52]로 이동시킵니다. 이것이 로봇이 사용할 값입니다.

로봇이 데이터를 올바르게 받았는지 확인하기 위해 같은 R[52]를 GO[1]로 에코 출력합니다.

DO[32]가 꺼지고 로봇은 DI[32]가 꺼질 때까지 기다립니다.

프로그램의 나머지 부분은 이 과정을 반복합니다.

이 핸드셰이크는 다음 각 데이터에 대해 계속됩니다:

• Unit load type
• Pallet number
• Layer number
• Unit number
• Infeed number

141라인과 161라인은 PMPLCST 프로그램을 호출하는데, 이는 데이터 레지스터를 PalletTool과 통신하는 Karel 프로그램에 할당합니다.

요약

이 글에서 PLCPART.tp의 기능, 로봇과 PLC 간의 팔레타이징 데이터 통신 방식, 각 사이클을 처리해 올바른 Unit Load, 팔레트, 인피드 값을 할당하는 방법을 배웠습니다.

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