PLCPART.tp를 사용하여 PLC를 FANUC 로봇에 연결:실용 가이드

이 글에서는 PLCPART.tp가 무엇이고 왜 중요한지 설명하겠습니다.

PalletPro의 제한으로 인해 PC에서 이 프로그램을 실행할 수 없습니다. 이는 PalletPro가 PalletTool을 인수하고 이 링크를 끊을 방법이 없기 때문입니다. 그러나 이 티치 펜던트 프로그램을 HandlingPro로 내보내고 일반 티치 펜던트처럼 실행할 수 있습니다.

HandlingPro에 PLC를 연결할 수 있습니다. 이 모든 것을 설정하는 방법에 대한 단계별 튜토리얼은 FANUC 로봇 교육 과정 시리즈를 참조하세요.

PLCPART.tp는 UnitLoad 데이터를 변경하는 데 사용되는 프로그램입니다. 간단히 말해서, 이것이 로봇이 실행할 작업입니다. 또 다르게 보면 이 프로그램은 PLC와 대화하기 위한 통신 프로그램이라고 볼 수 있습니다.

영상을 선호하시는 분들을 위해 아래에서 전체 설명을 보실 수 있습니다. 그렇지 않으면 기사를 계속 읽으셔도 됩니다.

용어설명

프로그램을 살펴보기 전에 몇 가지 용어에 대해 설명하고 싶습니다. 전문 용어를 알면 프로그램을 이해하는 데 도움이 됩니다.

총 사이클:PLCPART.tp는 사이클 수를 설정합니다. 이는 PalletTool이 셀에 있는 인피드 및 팔레트 스테이션 수를 나타내는 방식입니다.

로드 유형:PalletTool에는 두 가지 옵션만 있습니다. 이름에 ULxxx를 사용하는 일반 팔레트는 값 0으로 설정됩니다. MLxxx로 표시된 혼합 화물은 값 1로 설정됩니다.

팔레트 번호는 이 사이클의 팔레트 스테이션 번호입니다. 팔레트 스테이션 1의 값은 1입니다.

Load Number는 단위하중 또는 혼합하중의 번호입니다. UL001 또는 ML001의 경우 이 변수의 숫자는 1입니다.

인피드 번호는 이전에 정의된 팔레트 스테이션에 연결할 인피드를 할당하는 데 사용되는 변수입니다.

사이클 카운터는 PLCPART.tp가 프로그램을 반복하는 방식입니다.

IO 할당

DI[32]는 PLC가 로봇에게 PLCPART.tp를 실행하고 싶다고 알리는 데 사용되는 비트입니다. 이 기능은 한 번만 켜두는 것이 좋습니다. 그렇지 않으면 프로그램이 다시 실행될 수 있습니다.

DO[32]는 PLCPART.tp가 실행 중임을 PLC에 확인하는 비트입니다. 완료되면 로봇은 이 비트를 끕니다.

GI[1]은 PLC가 모든 숫자 데이터를 입력하는 그룹 입력입니다. 즉, 통신을 위한 버퍼입니다.

GO[1]은 로봇의 정보를 PLC로 반향하는 그룹 출력입니다. 이는 로봇이 올바른 정보를 모두 얻었음을 확인시켜 줍니다.

로봇은 사이클 시작을 수신하고 MAIN.tp 프로그램을 실행해야 합니다. 로봇이 DO[32]를 켭니다. 자세한 순서는 나중에 설명하겠습니다.

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프로그램 살펴보기

이제 프로그램을 살펴보겠습니다.

이것은 프로그램의 처음 몇 줄입니다. 이것은 무엇이 무엇에 할당되었는지를 상기시켜줍니다. 이것이 기본값이며 사용 사례와 일치하지 않는 경우 이 데이터를 수정해야 할 수도 있다는 점을 명심하세요.

이제 프로그램을 간단하게 설명하겠습니다. 20~35행은 총 사이클 수를 설정합니다.

21번 라인에서 티치 펜던트 상단에 "PLC 사이클 시작 데이터 수신 중"이라는 문구가 표시됩니다.

라인 25는 DO[32]를 켜서 PLC에 데이터를 보낼 준비가 되었음을 알립니다.

27번 라인에서 PLC는 DI[32]를 켜서 데이터를 수신할 준비가 되었음을 나타냅니다.

29행에서 로봇은 총 사이클 수에 사용되는 PLC의 번호를 가져와 해당 값을 숫자 레지스터 37에 할당합니다.

그런 다음 33행에서 로봇은 PLC에 데이터를 보냈다고 알립니다.

그런 다음 35번 라인에서 PLC는 로봇에게 데이터를 얻었음을 알려줍니다.

각 주기를 반복

그런 다음 루프에 들어갑니다. 39행에서 루프 카운터가 재설정됩니다.

그런 다음 사이클 카운트는 46행에 있는 현재 카운트에 1을 더합니다.

47행에서는 현재 루프를 총 사이클 수와 비교합니다. PLC 루프 카운트가 총 사이클 숫자 레지스터보다 크면 커서가 프로그램 끝으로 점프합니다. 프로그램이 종료됩니다.

그러나 PLC 카운터 숫자 레지스터가 총 주기 숫자 레지스터보다 작으면 프로그램은 계속 실행됩니다.

52번 라인에서 로봇은 DO[32]를 켜서 PLC에 데이터를 보낼 준비가 되었음을 알립니다.

PLC가 DI[32]를 켜기 직전에 PLC는 유닛 로드 번호를 GI[1]에 입력해야 합니다.

그런 다음 로봇은 DI[32]를 사용하여 라인 54에서 PLC의 응답을 기다립니다.

그런 다음 로봇은 데이터를 로봇이 사용할 R[52]로 옮깁니다.

로봇이 데이터를 올바르게 받았는지 확인하기 위해 로봇은 동일한 R[52]를 GO[1]로 출력합니다.

DO[32]가 꺼지고 로봇은 DI[32]가 꺼질 때까지 기다립니다.

그러면 프로그램의 나머지 부분이 반복됩니다.

이 핸드셰이크는 다음 각 데이터에 대해 계속됩니다:

• 단위하중 유형
• 팔레트 번호
• 레이어 번호
• 단위 번호
• 인피드 번호

141행과 161행은 PalletTool과 통신하는 Karel 프로그램에 데이터 레지스터를 할당하는 프로그램 PMPLCST를 호출합니다.

요약

이 기사에서는 PLCPART.tp가 수행하는 작업, 로봇과 PLC 간에 팔레타이징 데이터를 전달하는 방법, 각 사이클을 처리하여 올바른 단위 로드, 팔레트 및 인피드 값을 할당하는 방법을 배웠습니다.

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