MobBob:Android 스마트폰으로 제어되는 DIY Arduino 로봇

구성품 및 소모품

Arduino Nano R3

HC-05 블루투스 모듈

SG90 마이크로 서보 모터

4xAA 배터리 홀더

AA 배터리

필요한 도구 및 기계

납땜 인두(일반)

3D 프린터(일반)

앱 및 온라인 서비스

Arduino IDE

이 프로젝트 정보

웹사이트의 지침에 따라 이 로봇을 만들었습니다. Arduino와 Android의 공생을 위한 좋은 아이디어입니다.

MobBob은 스마트폰으로 제어되는 로봇입니다. MobBob은 스마트폰의 성능을 활용하여 음성 인식 및 컴퓨터 비전 기능을 갖춘 걷고 말하는 로봇입니다.

3D 프린팅 부품:https://www.thingiverse.com/thing:715688

Android.apk 파일:https://apkpure.com/mobbob/com.cevinius.MobBob

코드에서 다음을 수행할 수 있습니다.

- 빌드와 일치하도록 핀 변수 업데이트

- 서보 센터, 최소값 및 최대값 조정

- 엉덩이 서보가 장착되는 방식에 따라 "FRONT_JOINT_HIPS"를 1 또는 -1로 설정합니다. 몹밥 전면에 서보 악셀로 장착합니다. 이 구성의 경우 이 값을 1로 설정합니다.

<섹션 클래스="섹션 컨테이너 섹션 축소 가능" id="코드">

코드

<울>

코드

코드Arduino

<사전>/* * ===============================================================* MobBob 제어 프로그램 - 소프트웨어 직렬 Bluetooth 버전 * Kevin Chan(일명 Cevinius) 작성 * ===============================================================* * 이 프로그램 직렬 명령을 사용하여 MobBob을 제어할 수 있습니다. 이 버전의 코드에서 * 명령은 상단 근처의 #define에 정의된 핀과 함께 소프트웨어 직렬 포트를 통해 수신됩니다. * 이것은 모든 Arduino 호환 보드를 사용할 수 있고 블루투스 카드를 소프트웨어 직렬용으로 설정된 핀에 꽂을 수 있음을 의미합니다. (DFRobot의 Bluno 보드용으로 설계된 이 버전의 다른 버전과 반대입니다.) * * 이 프로그램은 길고 2개의 주요 구성요소(부드러운 서보 애니메이션 프로그램 및 직렬 * 명령 파서 프로그램)를 포함합니다. * * 애니메이션 시스템 * ================* 애니메이션 프로그램은 서보 키프레임 배열을 매끄럽게 애니메이션하도록 설계되었습니다. 코드는 사용하기 쉽도록 최선을 다합니다. * * 애니메이션 시스템은 1개의 명령만 대기열에 넣습니다. 즉, 하나의 명령이 실행될 수 있고 * 및 하나의 명령이 대기할 수 있습니다. 더 많은 명령을 보내면 대기 중인 명령을 덮어씁니다. * * 애니메이션 시스템은 기본적으로 다음 애니메이션을 시작하기 전에 현재 애니메이션이 끝날 때까지 기다립니다. 이것은 * 애니메이션 데이터가 기본 포즈의 로봇으로 끝나면 모든 것이 원활하게 결합된다는 것을 의미합니다. 이를 지원하기 위해 애니메이션 시스템에는 로봇을 기본 포즈로 되돌리기 위해 애니메이션이 "마무리 시퀀스"를 가질 수 있는 기능도 있습니다. 이 기능은 앞으로/뒤로 걷기 애니메이션에 사용됩니다. * 해당 애니메이션에는 로봇을 기본 포즈로 되돌리는 최종 시퀀스가 있습니다. * * 애니메이션 재생이 끝나면 애니메이션 시스템은 직렬 포트에 응답 문자열을 출력합니다. * 이렇게 하면 호출자가 요청한 애니메이션 재생이 완료되었는지 알 수 있습니다. 이것은 사용자가 애니메이션을 시퀀싱하는 데 유용합니다. - 다른 애니메이션을 시작하기 전에 하나가 끝날 때까지 기다리는 것입니다. * * 애니메이션 코드에는 조정할 수 있는 많은 변수가 있습니다. 예 업데이트 빈도, arduino 핀 등 * * 애니메이션 데이터 배열 형식도 손으로 쉽게 편집할 수 있도록 설계되었습니다. * * Command Parser * ==============* 이 시스템은 직렬을 통해 수신된 명령을 구문 분석하고 처리합니다. 명령에는 서보 위치를 직접 설정하기 위한 명령과 미리 정의된 애니메이션 및 걷기를 트리거하기 위한 명령이 포함됩니다. * * 따라서 걷기의 세부 사항에 대해 걱정하고 싶지 않은 사용자는 미리 정의된 걷기/애니메이션을 사용하면 됩니다. * 그리고 서보를 완벽하게 제어하려는 사용자(즉석에서 새 애니메이션을 만들기 위해)도 그렇게 할 수 있습니다. * * 위에서 언급했듯이 이러한 명령은 Arduino 직렬 모니터에서 대화식으로 사용할 수 있습니다. Bluetooth LE를 사용하여 * 보낼 수도 있습니다(Bluno 사용 시). 전화 앱은 Bluetooth LE를 통해 * Bluno로 명령을 보냅니다. * * 일반 명령어:* ----------------- * 준비/확인 확인:<확인> * 상태 확인. 컨트롤러가 작동하는지 확인하기 위해 응답이 즉시 반환됩니다. * * 서보 설정: * time - 지정된 각도로 트위닝할 시간, 0은 즉시 각도로 점프합니다. * leftHip - 중심에서 마이크로초. -ve는 힙 인, +ve는 힙 아웃 * leftFoot - 플랫에서 마이크로초입니다. -ve는 발 아래로, +ve는 발 위로 * rightHip - 중심에서 마이크로초입니다. -ve는 힙 인, +ve는 힙 아웃 * rightFoot - 플랫에서 마이크로초. -ve는 발 아래, +ve는 발 위로 * 이 명령은 서보를 완전히 제어하는 데 사용됩니다. 지정된 기간 동안 * 현재 포즈에서 지정된 포즈로 로봇을 트위닝할 수 있습니다. * * 중지/리셋: * 현재 애니메이션 후 로봇을 중지합니다. 무한 루프 *로 설정된 애니메이션을 중지하는 데 사용할 수 있습니다. 이것은 또한 로봇을 기본 포즈(직선으로 서 있음)에 두는 데 사용할 수 있습니다. * * 즉시 중지: * 현재 애니메이션이 완료될 때까지 기다리지 않고 즉시 로봇을 중지합니다. 이것은 * 로봇의 현재 애니메이션을 중단합니다. 잠재적으로 로봇은 애니메이션 중간 * 및 불안정한 자세에 있을 수 있으므로 이를 사용할 때 주의하십시오. * * 표준 걷기 명령:* ----------------------- * 앞으로:, -1은 연속을 의미하고, 0 또는 매개변수 없음은 1번과 동일합니다. * 역방향:, -1은 연속을 의미하며 0 또는 매개변수가 없는 경우 1번과 같습니다. * 좌회전:, -1은 연속을 의미하고, 0 또는 매개변수가 없는 것은 1번과 같습니다. * 우회전:, -1은 연속을 의미하며 0 또는 매개변수가 없는 경우 1번과 같습니다. * * 재미있는 애니메이션 명령:* ----------------------- * Shake Head:, -1은 연속, 0 또는 매개변수 없음을 의미합니다. 1번과 같습니다. * * 바운스:, -1은 연속을 의미하며 0 또는 매개변수가 없는 경우 1회와 동일합니다. * * Wobble:, -1은 연속을 의미하고 매개변수가 0이거나 없는 것은 1회와 같습니다. * 왼쪽 워블:, -1은 연속을 의미하고, 0 또는 매개변수가 없는 것은 1번과 같습니다. * 오른쪽 워블:, -1은 연속을 의미하며, 0 또는 매개변수가 없는 것은 1번과 같습니다. * * Tap Feet:, -1은 연속을 의미하고, 0 또는 매개변수가 없는 것은 1회와 동일합니다. * 왼발 누르기:, -1은 연속을 의미하고 매개변수가 0이거나 없는 것은 1회와 같습니다. * 오른발 누르기:, -1은 연속을 의미하고 매개변수가 0이거나 없는 경우 1회와 동일합니다. * * 다리 흔들기:, -1은 연속을 의미하고 매개변수가 0이거나 없는 경우 1회와 같습니다. * 왼쪽 다리 흔들기:, -1은 연속을 의미하며, 0 또는 매개변수가 없는 경우 1회와 동일합니다. * 오른쪽 다리 흔들기:, -1은 연속을 의미하며, 매개변수가 0이거나 없는 것은 1회와 같습니다. * * 또한 명령 실행이 완료되면 코드가 직렬로 응답 문자열을 * 보냅니다. * * 명령이 정상적으로 종료된 경우 응답 문자열은 * 매개변수가 없는 명령 코드입니다. 예 진행이 완료되면 "" 응답을 보냅니다. * * 명령이 로 중단된 경우 현재 애니메이션이 중간에 중지되었을 수 있습니다. * 이 경우 로봇이 이상한 중간 포즈를 취할 수 있고 finishAnim이 재생되지 않았을 수 있습니다. 사용자에게 이러한 일이 발생했음을 알리기 위해 응답 문자열에는 * 매개변수 -1이 포함됩니다. 예를 들어 를 사용하여 걷기가 중간에 중지된 경우 응답 문자열은 * 이 되어 걷기가 중지되었지만 중간에 중지되었음을 나타냅니다. * (참고:를 사용하여 중지하면 중지하기 전에 현재 애니메이션 주기가 완료될 때까지 * 기다리게 됩니다. 따라서 이 경우 애니메이션은 중간에 중지되지 않습니다.) * * 응답이 애니메이션이 완료되면 명령 발신자는 * 응답 문자열을 찾아 로봇이 새 명령을 받을 준비가 된 시기를 결정할 수 있습니다. * 예 명령을 사용하면 3단계 *(그리고 애니메이션 종료)가 모두 완료될 때까지 응답 문자열이 전송되지 않습니다. 따라서 명령 발신자는 로봇에게 다음 작업을 수행하도록 지시하기 전에 응답 * 문자열을 기다릴 수 있습니다. */ #include #include //-------------------------------- -------------------------------------------------- // 직렬 통신 속도 - 직렬(블루투스) 카드에 대해 설정합니다.//--------------------------------------------- -------------------------------------------------- --/ 블루투스 보드와의 직렬 통신 속도.// 일부 보드의 기본값은 9600입니다. 제가 가지고 있는 보드의 기본값은 115200입니다.#define SERIAL_SPEED 115200// 이 핀에 소프트웨어 직렬 포트를 설정합니다.const int rxPin =11; // dataconst를 수신하는 데 사용되는 핀 int txPin =12; // dataSoftwareSerial을 보내는 데 사용되는 핀 softwareSerial(rxPin, txPin);//---------------------------------- ------------------------------------------------// Arduino 핀 설정 - 특정 로봇에 대해 설정합니다.//------------------------------------- ------------------------------------------ const int SERVO_LEFT_HIP =5;const int SERVO_LEFT_FOOT =2;const int SERVO_RIGHT_HIP =3;const int SERVO_RIGHT_FOOT =4;// 이 코드를 모든 4서보 바이페드에서 사용할 수 있기를 원합니다! (Bob, MobBob처럼)// 일부 빌드는 내가 MobBob을 수행한 방식과 다른 방식으로 힙 서보를 마운트하는 것을 확인했습니다. 따라서 이 설정을 사용하면 두 빌드 스타일에 대해// 코드를 구성할 수 있습니다.// MobBob 스타일의 경우 1 전면을 향한 엉덩이(관절이 앞쪽을 향함)// -1 for Bob 스타일 후면을 향한 엉덩이(관절이 뒤쪽을 향함)#define FRONT_JOINT_HIPS 1//------------------- -------------------------------------------------- -------------// Servo Max/Min/Centre Constants - 특정 로봇에 대해 설정합니다.//------------------ -------------------------------------------------- --------------const int LEFT_HIP_CENTRE =1580;const int LEFT_HIP_MIN =LEFT_HIP_CENTRE - 500;const int LEFT_HIP_MAX =LEFT_HIP_CENTRE + 500;const int LEFT_FOOT_CENTRE const int LEFT_FOOT_MAX =LEFT_FOOT_CENTRE + 500;const int RIGHT_HIP_CENTRE =1500;const int RIGHT_HIP_MIN =RIGHT_HIP_CENTRE - 500;const int RIGHT_HIP_MAX =RIGHT_HIP_CENTRE 465; const int RIGHT_FOOT_MIN =RIGHT_FOOT_CENTRE - 500; const int RIGHT_FOOT_MAX =RIGHT_FOOT_CENTRE + 500;//--------------------------------------- ------------------------------------------------// 보다 사용자 친화적인 방식으로 관절 값을 계산하는 데 도움이 되는 도우미 기능.// 서보가 다른 방식으로 설정된 경우 여기에서 기호를 조정할 수 있습니다.// 여기에서 업데이트하면 애니메이션 데이터를 수정할 필요가 없다는 의미입니다. // 서보는 다르게 설정됩니다. // (예 원래 Bob의 엉덩이 서보는 MobBob의 뒤쪽입니다.)//// (또한 왼쪽/오른쪽 엉덩이 및 왼쪽/오른쪽 발에 대해 // 다르기 때문에 각 서보에 사용할 기호를 기억하기 어렵습니다.) //------------------------------------------------ ------------------------------int LeftHipCentre() { return LEFT_HIP_CENTRE; }int LeftHipIn(int 밀리초) { 반환 LEFT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * 밀리초); }int LeftHipOut(int 밀리초) { 반환 LEFT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * 밀리초); }int RightHipCentre() { RIGHT_HIP_CENTRE를 반환합니다. }int RightHipIn(int 밀리초) { return RIGHT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * 밀리초); }int RightHipOut(int 밀리초) { return RIGHT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * 밀리초); }int LeftFootFlat() { 반환 LEFT_FOOT_CENTRE; }int LeftFootUp(int 밀리초) { 반환 LEFT_FOOT_CENTRE - 밀리초; }int LeftFootDown(int 밀리초) { LEFT_FOOT_CENTRE + 밀리초를 반환합니다. }int RightFootFlat() { RIGHT_FOOT_CENTRE를 반환합니다. }int RightFootUp(int 밀리초) { RIGHT_FOOT_CENTRE + 밀리초를 반환합니다. }int RightFootDown(int 밀리초) { RIGHT_FOOT_CENTRE 반환 - 밀리초; }//----------------------------------------------- -----------------------------------// 표준 보행 보행 및 기타 서보 애니메이션을 위한 키프레임 애니메이션 데이터// // 형식은 { , , , , }// 밀리초 - 이 키프레임의 위치로 트위닝할 시간입니다. 예 500은 // 이 프레임의 시작에 있는 로봇의 위치에서 이 프레임에 지정된 위치까지 이동하는 데 500ms가 걸린다는 것을 의미합니다. // leftHipMicros - 서보 마이크로초 단위의 왼쪽 엉덩이 위치.// leftFootMicros - 서보의 왼쪽 엉덩이 위치 microsecs.// rightHipMicros - 서보 마이크로초에서 왼쪽 엉덩이의 위치.// rightFootMicros - 서보 마이크로초에서 왼쪽 엉덩이의 위치// // 서보 마이크로 값은 -1의 특수 값을 지원합니다. 이 값이 주어지면 // 이 키프레임에서 이 서보를 무시하도록 애니메이션 코드에 지시합니다. 즉, 해당 서보는 // 이 키프레임의 시작 부분에 있던 위치에 유지됩니다. //// 또한 애니메이션 데이터의 첫 번째 요소가 특별하게 배치됩니다. 메타데이터 요소입니다.// 첫 번째 요소는 { , 0, 0, 0, 0 }이며 애니메이션의// 프레임 수를 알려줍니다. 따라서 첫 번째 실제 키프레임은 animData[1]에 있고 마지막 키프레임//은 animData[]에 있습니다. (여기서 는 animData[0][0]의 값입니다.)//----------------------------------------- -------------------------------------------------- ---// 키프레임 배열에 더 쉽게 액세스할 수 있도록 하는 상수.const int TWEEN_TIME_VALUE =0;const int LEFT_HIP_VALUE =1;const int LEFT_FOOT_VALUE =2;const int RIGHT_HIP_VALUE =3;const int RIGHT_FOOT/VALUE =4 사용됨; 걷기 애니메이션에서 data.const int FOOT_DELTA =150;const int HIP_DELTA =FRONT_JOINT_HIPS * 120;// 기본 서 있는 직선 위치로 이동합니다. stopAnim().int에 의해 사용됨 standStraightAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // 수평 피트, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};// 이에 앞서 로봇을 평평한 피트, 짝수 피트(예:standStraightAnim).int walkForwardAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 8, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 발 forward { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 발을 평평하게, 오른발 앞으로 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlatOut(),(), RightFootFlat() }, // 오른쪽으로 기울이기, 오른발 앞으로 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 발도 짝수 { 300, LeftHipCentre (), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼발 앞으로 { 300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), Right , // 평평한 발, 왼발 앞으로 { 300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // 왼쪽으로 기울이기, 왼발 앞으로 { 300, LeftHipOut(HIP_DEL TA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }};// 이에 앞서 로봇을 Feet Flat, Feet Even(예:standStraightAnim).int walkBackwardAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 8, 0, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 왼발 forward { 300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 발을 평평하게, 왼발 앞으로 { 300, LeftHipOut(HIP_DELTA), Right_HipFlat(), RightFootFlat(), RightFootFlat() }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼발 앞으로 { 300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 발 짝수 { 300, LeftHipCentre (), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 오른발 앞으로 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), Right , // 발을 평평하게, 오른발 앞으로 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른발 앞으로 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA ), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }};// Finish 도보 애니메이션은 로봇을 walkForwardAnim/walkBackwardAnim 끝에서 다시 standStraightAnim.int로 이동합니다. walkEndAnim[][5] ={ // 메타데이터 . 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 짝수 피트 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 짝수 다리, 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};// 이에 앞서 로봇을 Feet Flat, Feet Even(예:standStraightAnim).int turnLeftAnim[][5] ={ / / 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 6, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 왼쪽으로 회전 엉덩이, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 발 평평하게, 왼쪽 엉덩이 회전, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), (), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 회전, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA) // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 피트 짝수, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipC ), RightFootFlat() }};// 이에 앞서 로봇을 Feet Flat, Feet Even(예:standStraightAnim).int turnRightAnim[][5] ={ // Metadata. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 6, 0, 0, 0, 0 }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽으로 회전 hip, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 발 평평하게, 왼쪽 엉덩이 회전, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_FootFlat), (), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // 왼쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 회전, 오른쪽 엉덩이 회전 { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipC ), RightFootFlat() }};// 머리 애니메이션을 흔듭니다. 흔들리는 head.int shakeHeadAnim[][5] ={ // Metadata. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 4, 0, 0, 0, 0 }, // 평평한 다리, 왼쪽으로 비틀기 { 150, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // 평평한 다리, 다리 짝수 { 150 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // 발을 평평하게, 오른쪽으로 비틀기 { 150, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipOut(HIP_DELTA), // FeetFlat() }, flat, Feet even { 150, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// 흔들리는 애니메이션. 재미있는 작업을 위해 왼쪽과 오른쪽으로 기울입니다. wobbleAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 4, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 짝수 발 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 짝수 발, 짝수 { 300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) flat, Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// 왼쪽 애니메이션을 흔들립니다. 왼쪽으로 기울이고 뒤로.int wobbleLeftAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 짝수 발 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 짝수 발, 짝수 { 300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// 오른쪽 애니메이션을 흔들립니다. 오른쪽으로 기울이고 뒤로.int wobbleRightAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 오른쪽으로 기울이기, 짝수 발 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 짝수 발, 짝수 { 300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// 발 애니메이션을 탭합니다. 두 발을 모두 탭합니다.int tapFeetAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 양발 들기, 발 짝수 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 발 평평하게, 발 짝수 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// 왼발 탭 anim.int tapLeftFootAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 왼발 들기, 짝수 발 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // 짝수 발, 짝수 발 { 500 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// 오른발 탭 anim.int tapRightFootAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 오른발 올리기, 짝수 발 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 짝수 발, 짝수 발 { 500 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// 상하로 바운스 anim.int bounceAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // 양발 들기, 발 짝수 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootDown(300), RightHipCentre(), RightFootDown(300) }, // 발 평평, 발 짝수 { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// 다리 흔들기 Animation.int shakeLegsAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 14, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, {에서 오른쪽 엉덩이 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA)(ownTA, RightHipCent_DELTA), RightHipCent_ , // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp()FOOT_DELTA() , RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이에서 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 심지어 왼쪽으로 기울이기, Feet 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 발을 평평하게, 발을 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat 틸트 리그 ht, Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // { 100에서 왼쪽 엉덩이, LeftHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)에서 오른쪽으로 기울이기 , RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 발 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHip_DELTA( ), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) flat } Feet , Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// 왼쪽 다리 흔들기 Animation.int shakeLeftLegAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 12, 0, 0, 0, 0 }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // {에서 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 100, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA)(), RightHipDown(FOOT_DELTA)() , // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 발 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDELTA)(FOOT_DELTA) { RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이에서 { 100, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, Feet 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipC otUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // { 100에서 오른쪽으로 기울이기, 왼쪽 엉덩이에서, LeftHipIn(HIP_ , LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // 오른쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) // 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// 오른쪽 다리 흔들기 Animation.int shakeRightLegAnim[][5] ={ // 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 12, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, {에서 오른쪽 엉덩이 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA)(ownTA, RightHipCent_DELTA), RightHipCent_ , // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp()FOOT_DELTA() , RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이에서 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 심지어 왼쪽으로 기울이기, Feet 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이 밖으로 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightFootDELTA(FOOT_DELTA), RightFootDELTA(HIP_DELTA) (FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 오른쪽 엉덩이에서 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootCentre(), (FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) 플랫 심지어 { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, };//------------------------- -------------------------------------------------- -------// 서보 위치 설정/트위닝을 위한 특수 동적 애니메이션 데이터.//---------------------------- -------------------------------------------------- ----// 이것은 우리가 SetServos() 함수에 사용하는 2개의 특수 애니메이션 데이터입니다. 그것들은 // 단일 프레임을 가지고 있습니다. 그것들은 이 anim 데이터의 데이터를 변경하고 이를 재생하여 //servos.int setServosAnim1[][5] ={ // Metadata를 이동합니다. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // 왼쪽으로 기울이기, 피트 짝수 { 0, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};int setServosAnim2[][5] ={ / / 메타데이터. 첫 번째 요소는 프레임 수입니다. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt left, Feet even { 0, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};//----------------------------------------------------------------------------------// Servo Variables//----------------------------------------------------------------------------------Servo servoLeftHip;Servo servoLeftFoot;Servo servoRightHip;Servo servoRightFoot;//----------------------------------------------------------------------------------// State variables for playing animations.//----------------------------------------------------------------------------------// Milliseconds between animation updates.const int millisBetweenAnimUpdate =20;// Time when we did the last animation update.long timeAtLastAnimUpdate;// Related to currently playing anim.int (*currAnim)[5]; // Current animation we're playing.int (*finishAnim)[5]; // Animation to play when the currAnim finishes or is stopped.long timeAtStartOfFrame; // millis() at last keyframe - frame we're lerping fromint targetFrame; // Frame we are lerping toint animNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char animCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".// Related to anim queue. 즉. Next anim to play.bool animInProgress; // Whether an animation is playingint (*nextAnim)[5]; // This is the next animation to play once the current one is done. // i.e. It's like a queue of size 1! // If curr is non-looping, we play this at the end of the current anim. // If curr is looping, this starts at the end of the current loop, // replacing curr anim. // If nothing is playing, this starts right away. int (*nextFinishAnim)[5]; // This is the finish animation for the queued animation.int nextAnimNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char nextAnimCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".bool interruptInProgressAnim; // Whether to change anim immediately, interrupting the current one.// Curr servo positionsint currLeftHip;int currLeftFoot;int currRightHip;int currRightFoot;// Servo positions at start of current keyframeint startLeftHip;int startLeftFoot;int startRightHip;int startRightFoot;//-------------------------------------------------------------------------------// Parser Variables//-------------------------------------------------------------------------------// Constant delimiter tag charsconst char START_CHAR ='<';const char END_CHAR ='>';const char SEP_CHAR =',';// Constants and a variable for the parser state.const int PARSER_WAITING =0; // Waiting for '<' to start parsing.const int PARSER_COMMAND =1; // Reading the command string.const int PARSER_PARAM1 =2; // Reading param 1.const int PARSER_PARAM2 =3; // Reading param 2.const int PARSER_PARAM3 =4; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM4 =5; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM5 =6; // Reading param 3.const int PARSER_EXECUTE =7; // Finished parsing a command, so execute it.// Current parser state.int currParserState =PARSER_WAITING; // String for storing the command. 2 chars for the command and 1 char for '\0'.// We store the command here as we're parsing.char currCmd[3] ="--";// For tracking which letter we are in the command.int currCmdIndex;// Max command length.const int CMD_LENGTH =2;// Current param values. Store them here after we parse them.int currParam1Val;int currParam2Val;int currParam3Val;int currParam4Val;int currParam5Val;// Variable for tracking which digit we're parsing in a param.// We use this to convert the single digits back into a decimal value.int currParamIndex;// Whether the current param is negative.boolean currParamNegative;// Max parameter length. Stop parsing if it exceeds this.const int MAX_PARAM_LENGTH =6;//===============================================================================// Arduino setup() and loop().//===============================================================================void setup() { // Setup the main serial port softwareSerial.begin(SERIAL_SPEED); // Setup the Servos servoLeftHip.attach( SERVO_LEFT_HIP, LEFT_HIP_MIN, LEFT_HIP_MAX); servoLeftFoot.attach( SERVO_LEFT_FOOT, LEFT_FOOT_MIN, LEFT_FOOT_MAX); servoRightHip.attach( SERVO_RIGHT_HIP, RIGHT_HIP_MIN, RIGHT_HIP_MAX); servoRightFoot.attach(SERVO_RIGHT_FOOT, RIGHT_FOOT_MIN, RIGHT_FOOT_MAX); // Set things up for the parser. setup_Parser(); // Set things up for the animation code. setup_Animation();}void loop() { // Update the parser. loop_Parser(); // Update the animation. loop_Animation();}//===============================================================================// Related to the parser//===============================================================================// Sets up the parser stuff. Called in setup(). Should not be called elsewhere.void setup_Parser(){ // Wait for first command. currParserState =PARSER_WAITING; // Print this response to say we've booted and are ready. softwareSerial.println("");}// Loop() for the parser stuff. Called in loop(). Should not be called elsewhere.void loop_Parser(){ //--------------------------------------------------------- // PARSER // // If there is data, parse it and process it. //--------------------------------------------------------- // Read from pin serial port and write it out on USB port. if (softwareSerial.available()> 0) { char c =softwareSerial.read(); // If we're in WAITING state, look for the START_CHAR. if (currParserState ==PARSER_WAITING) { // If it's the START_CHAR, move out of this state... if (c ==START_CHAR) { // Start parsing the command. currParserState =PARSER_COMMAND; // Reset thing ready for parsing currCmdIndex =0; currCmd[0] ='-'; currCmd[1] ='-'; currParam1Val =0; currParam2Val =0; currParam3Val =0; currParam4Val =0; currParam5Val =0; } // Otherwise, stay in this state. } // In the state to look for the command. else if (currParserState ==PARSER_COMMAND) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. But make sure it's not // empty, or else it's a parse error. if (c ==SEP_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_PARAM1; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. But make sure it's not empty. Otherwise, it's a parse error. else if (c ==END_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_EXECUTE; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // If we've got too many letters here, we have a parse error, // so abandon and go back to PARSER_WAITING else if ( (currCmdIndex>=CMD_LENGTH) || (c <'A') || (c> 'Z') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // Store the current character. else { currCmd[currCmdIndex] =c; currCmdIndex++; } } // In the state to parse param 1. else if (currParserState ==PARSER_PARAM1) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_PARAM2; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam1Val =(currParam1Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 2. else if (currParserState ==PARSER_PARAM2) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_PARAM3; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam2Val =(currParam2Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 3. else if (currParserState ==PARSER_PARAM3) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_PARAM4; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam3Val =(currParam3Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 4. else if (currParserState ==PARSER_PARAM4) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_PARAM5; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam4Val =(currParam4Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 5. else if (currParserState ==PARSER_PARAM5) { // If it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam5Val =-1 * currParam5Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam5Val =(currParam5Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } //--------------------------------------------------------- // PARSER CODE HANDLER (Still part of Parser, but section that // processes completed commands) // // If the most recently read char completes a command, // then process the command, and clear the state to // go back to looking for a new command. // // The parsed items are stored in:// currCmd, currParam1Val, currParam2Val, currParam3Val, // currParam4Val, currParam5Val //--------------------------------------------------------- if (currParserState ==PARSER_EXECUTE) { // Ready/OK Check: if ((currCmd[0] =='O') &&(currCmd[1] =='K')) { softwareSerial.println(""); } // Set Servo: // time - time to tween to specified angles // leftHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // leftFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up // rightHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // rightFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='V')) { int tweenTime =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { tweenTime =0; } SetServos(tweenTime, currParam2Val, currParam3Val, currParam4Val, currParam5Val, "SV"); } // Stop/Reset:, Stops current anim. Also can be used to put robot into reset position. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='T')) { StopAnim("ST"); } // Stop Immediate: else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='I')) { StopAnimImmediate("SI"); } // Forward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='F') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkForwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "FW"); } // Backward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkBackwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "BW"); } // Turn Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnLeftAnim, NULL, numTimes, "LT"); } // Turn Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='R') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnRightAnim, NULL, numTimes, "RT"); } // Shake Head:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeHeadAnim, NULL, numTimes, "SX"); } // Bounce:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(bounceAnim, NULL, numTimes, "BX"); } // Wobble:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleAnim, NULL, numTimes, "WX"); } // Wobble Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleLeftAnim, NULL, numTimes, "WY"); } // Wobble Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleRightAnim, NULL, numTimes, "WZ"); } // Tap Feet:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapFeetAnim, NULL, numTimes, "TX"); } // Tap Left Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapLeftFootAnim, NULL, numTimes, "TY"); } // Tap Right Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapRightFootAnim, NULL, numTimes, "TZ"); } // Shake Legs:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLegsAnim, NULL, numTimes, "LX"); } // Shake Left Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLeftLegAnim, NULL, numTimes, "LY"); } // Shake Right Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeRightLegAnim, NULL, numTimes, "LZ"); } //-------------------------------------------------- // Clear the state and wait for the next command! // This must be done! //-------------------------------------------------- currParserState =PARSER_WAITING; } }}//===============================================================================// Related to playing servo animations.//===============================================================================// Call this to play the given animation once. Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, 1, completeStr);}// Call this to loop the given animation. Pass in NULL if there is no finishAnim.void LoopAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, -1, completeStr);}// Call this to play the given animation the specified number of times. // -1 number of times will make it loop forever.// Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnimNumTimes(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], int numTimes, const char *completeStr){ // Put this in the queue. nextAnim =animToPlay; nextFinishAnim =finishAnim; nextAnimNumLoops =numTimes; // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; }}// Stop after the current animation.void StopAnim(const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Stop immediately and lerp robot to zero position, interrupting // any animation that is in progress.void StopAnimImmediate(const char *completeStr){ // Put this in the queue. interruptInProgressAnim =true; PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Moves servos to the specified positions. Time 0 will make it immediate. Otherwise,// it'll tween it over a specified time.// For positions, 0 means centered.// For hips, -ve is hip left, +ve is hip right// For feet, -ve is foot down, +ve is foot upvoid SetServos(int tweenTime, int leftHip, int leftFoot, int rightHip, int rightFoot, const char* completeStr){ // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; } // Decide which tween data we use. We don't want to over-write the one that is // in progress. We have and reuse these to keep memory allocation fixed. int (*tweenServoData)[5]; if (currAnim !=setServosAnim1) { tweenServoData =setServosAnim1; } else { tweenServoData =setServosAnim2; } // Set the tween information into the animation data. tweenServoData[1][TWEEN_TIME_VALUE] =tweenTime; tweenServoData[1][LEFT_HIP_VALUE] =LeftHipIn(leftHip); tweenServoData[1][LEFT_FOOT_VALUE] =LeftFootUp(leftFoot); tweenServoData[1][RIGHT_HIP_VALUE] =RightHipIn(rightHip); tweenServoData[1][RIGHT_FOOT_VALUE] =RightFootUp(rightFoot); // Queue this tween to be played next. PlayAnim(tweenServoData, NULL, completeStr);}// Set up variables for animation. This is called in setup(). Should be not called by anywhere else.void setup_Animation(){ // Set the servos to the feet flat, feet even position. currLeftHip =LEFT_HIP_CENTRE; currLeftFoot =LEFT_FOOT_CENTRE; currRightHip =RIGHT_HIP_CENTRE; currRightFoot =RIGHT_FOOT_CENTRE; UpdateServos(); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // No animation is playing yet, and nothing in the queue yet. timeAtLastAnimUpdate =millis(); animInProgress =false; interruptInProgressAnim =false; currAnim =NULL; finishAnim =NULL; nextAnim =NULL; nextFinishAnim =NULL;}// Loop function for processing animation. This is called in every loop(). Should be be called by anywhere else.//// NOTE:The way looping animations work is that they basically add themselves back to the queue// when a cycle is done, and if there's nothing already queued up! This way, looping animations// work in a similar way to single-play animations, and fits into the queueing system.void loop_Animation(){ // Get the time at the start of this frame. long currTime =millis(); //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we want to perform the animation update. We don't execute this every frame. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (timeAtLastAnimUpdate + millisBetweenAnimUpdate> currTime) { // Not yet time to do an anim update, so jump out. 반품; } else { // We reset the timer, and then proceed below to handle the current anim update. timeAtLastAnimUpdate =currTime; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we need to setup and start a new animation. We do if there's no anim // playing or we've been asked to interrupt the anim. //-------------------------------------------------------------------------------------- if ( (nextAnim !=NULL) &&(!animInProgress || interruptInProgressAnim) ) { // If this was an interrupt, we also set the "start" servo positions // to the current ones. This way, the animation system will tween from the // current positions. if (interruptInProgressAnim) { // This is the place to notify someone of an animation finishing after getting interrupted // Print the command string we just finished. -1 parameter indicates it was interrupted. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(",-1>"); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // We've handled any interrupt request, so clear the flag. interruptInProgressAnim =false; } // Store the animation we are now playing. currAnim =nextAnim; finishAnim =nextFinishAnim; animCompleteStr[0] =nextAnimCompleteStr[0]; animCompleteStr[1] =nextAnimCompleteStr[1]; nextAnim =NULL; // Queue is cleared. nextFinishAnim =NULL; nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =nextAnimNumLoops; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // If we are currently playing an animation, then update the animation state and the // servo positions. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (animInProgress) { // Determine if we need to switch to the next frame. int timeInCurrFrame =currTime - timeAtStartOfFrame; if (timeInCurrFrame> currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]) { // Set the servo positions to the targetFrame's values. // We only set this if the value is> 0. -ve values means that // the current target keyframe did not alter that servos position. if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]; } UpdateServos(); // These current values are now the start of frame values. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // Now, we try to move to the next frame. // - If there is a next frame, set that as the new target, and proceed. // - If there's no next frame, but it's looping, we re-add this animation // to the queue. // - If there's no next frame, and this is not looping, we stop animating. // (Remember that targetFrame is 1-based since the first element of the animation // data array is metadata) // Increment targetFrame, and reset time in the current frame. targetFrame++; timeAtStartOfFrame =currTime; // If there is no next frame, we stop this current animation. // If it is looping, then we re-queue the current animation if the queue is empty. if (targetFrame> NumOfFrames(currAnim)) { // Stop the current animation. animInProgress =false; // If we're looping forever, and there's no next anim, re-queue the // animation if the queue is empty. if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim ==NULL)) { LoopAnim(currAnim, finishAnim, animCompleteStr); } // If we're looping forever, and there is something in the queue, then // finish the animation and proceed. else if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim !=NULL)) { if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } else { // We've stopped, so can notify if needed. // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } // If we're looping a limited number of times, and there's no next anim, // re-queue the animation if the queue is empty. else if ((animNumLoops> 1) &&(nextAnim ==NULL)) { PlayAnimNumTimes(currAnim, finishAnim, animNumLoops-1, animCompleteStr); } // In this case, numAnimLoops is 1, this is the last loop through, so // we're done. We play the finishAnim first if needed. else { // If there is a finish animation, switch to that animation. if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } // Otherwise, we're done! We've played the finishAnim if there was one. else { // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } } } // If we're still animating (i.e. the previous check didn't find that // we've finished the current animation), then proceed. if (animInProgress) { // Set the servos per data in the current frame. We only update the servos that have target // microsecond values> 0. This is to support the feature where we leave a servo at its // existing position if an animation data item is -1. float frameTimeFraction =(currTime - timeAtStartOfFrame) / ((float) currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]); if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =startLeftHip + ((currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE] - startLeftHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =startLeftFoot + ((currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE] - startLeftFoot) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =startRightHip + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE] - startRightHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =startRightFoot + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE] - startRightFoot) * frameTimeFraction); } UpdateServos(); } }}// Move all the servo to the positions set in the curr... variables.// In the code, we update those variables and then call this to set the servos.void UpdateServos(){ servoLeftHip.writeMicroseconds(currLeftHip); servoLeftFoot.writeMicroseconds(currLeftFoot); servoRightHip.writeMicroseconds(currRightHip); servoRightFoot.writeMicroseconds(currRightFoot);}// Return the number of frames in the given animation data.// Have this helper function to avoid the "magic number" reference of animData[0][0].int NumOfFrames(int animData[][5]){ return animData[0][0];}

회로도

LED 조명(Li-Fi)을 사용한 데이터 전송 Arduino + Processing + PHP를 사용한 자동차 카운터

제조공정

3D 프린팅

자동화 제어 시스템

산업기술