아두이노 나노 기반 식사 로봇 만들기: 단계별 가이드

부품 및 소모품

• 아두이노 나노 R3 (Arduino Nano R3) × 1
• 초음파 센서 HC-SR04 (일반) × 1
• 솔더리스 브레드보드 하프 사이즈 × 1
• SG90 마이크로 서보 모터 × 1
• 점퍼 와이어 (일반) × 1

필요한 도구 및 기계

• 글루건 (일반)

앱 및 온라인 서비스

• 아두이노 IDE (Arduino IDE)
• 아두이노 웹 에디터 (Arduino Web Editor)

프로젝트 소개

이 프로젝트 아이디어는 제 딸에게서 나왔습니다.

딸이 로봇을 원했는데, 입이 열려서 음식을 입에 넣을 수 있는 로봇이었으면 했습니다.

그래서 실내에서 구할 수 있는 것들(골판지, 아두이노 나노, 초음파 센서, 서보 모터...)을 찾아 최대한 빠르고 저렴한 비용으로 딸이 놀 수 있는 로봇을 만들었습니다.

본체 만들기

로봇 본체를 골판지로 만듭니다.

글루건으로 모든 부품을 연결합니다.

본체 대부분 완성

눈 구멍 만들기

입 만들기

부품 연결도

USB 전원 연결

테스트 및 디버깅

완성!

소스 코드

GoldScrew_EatingRobot.ino

/* 
 * 골판지 식사 로봇
 * 작성자: GoldScrew
 * 이메일: goldscrewdiy@gmail.com
 * 설명: HC-SR04로 거리 5cm 이하 음식 감지, 서보로 입 열기/닫기
 */
#include 
#define SERVO_PIN 9 // 서보용 핀 9 설정

// HC-SR04 초음파 센서
const int trig = 3; // HC-SR04 trig 핀
const int echo = 2; // HC-SR04 echo 핀

// 서보
Servo mouthServo;

void setup() {
  // 9600 보드레이트로 시리얼 연결
  Serial.begin(9600);
  // TRIG 핀으로 신호 송신
  pinMode(trig, OUTPUT);
  // ECHO 핀으로 신호 수신
  pinMode(echo, INPUT);
  // 입 서보
  mouthServo.attach(SERVO_PIN);
  mouthServo.write(90); // 초기 위치(닫힘)
}

void loop() {
  /* 지속 시간 */
  unsigned long duration;
  int distance; // 거리
  
  /* TRIG 핀에서 신호 송신 */
  digitalWrite(trig, 0); // TRIG 핀 정지
  delayMicroseconds(2); // 2마이크로초 지연
  digitalWrite(trig, 1); // TRIG 핀에서 신호 송신
  delayMicroseconds(10); // 10마이크로초 지연
  digitalWrite(trig, 0); // TRIG 핀 정지
  
  /* ECHO 핀에서 HIGH 펄스 폭 측정 */
  duration = pulseIn(echo, HIGH);
  // 거리 계산
  distance = int(duration / 2 / 29.412);
  
  if (distance <= 5) {
    // 거리 출력
    Serial.println("거리가 5cm 이하입니다");
    // 입 열기 시작
    mouthServo.write(0);
    // 지연
    delay(1200);
  } else {
    // 거리 출력
    Serial.println("거리가 5cm 이상입니다");
    // 입 닫기
    mouthServo.write(90);
  }
  // 지연
  delay(200);
}

회로도