아두이노로 3DR 솔로 드론 서보 제어 마스터하기: 펌타타(Firmata) 활용 쉬운 설정 및 스위프 튜토리얼

부품 및 소모품

부품	수량	비고
아두이노 우노(UNO)	1
3DR 솔로(Solo) 드론	1
서보 (타워프로 MG996R)	1
솔로 브레이크아웃 보드	1

프로젝트 소개

소개

솔로(Solo) 드론은 훌륭한 개발 환경을 제공하지만 I/O가 부족합니다. 현재 액세서리 포트는 CAN, 픽스호크(Pixhawk)로 가는 MAVLink 시리얼, 솔로링크(Sololink, i.MX6)로 가는 USB만 제공합니다. 아두이노와 펌타타(Firmata)를 사용하면 커스텀 센서 추가, 서보 제어, LED 점멸 등 아두이노의 모든 기능을 솔로에 확장할 수 있습니다.

이 튜토리얼은 아두이노와 솔로를 연동해 서보를 제어하는 과정을 단계별로 안내합니다.

소프트웨어 사전 준비:

• 솔로 펌웨어 1.2.0 이상
• 아두이노 IDE
• 파일질라(FileZilla)
• PuTTY 또는 기타 SSH 클라이언트

1단계: 아두이노 우노에 펌타타 호스트 업로드

예제 탭에서 StandardFirmata 열기. 보드와 포트 선택. 업로드!

2단계: 하드웨어 설정

부품

참고: 브레이크아웃 보드는 현재 판매되지 않습니다. 여기를 참조하세요.

조립

전원 켜기

2단계: pyMata 및 코드 다운로드

pyMata

SoloServoSweep.py

3단계: 솔로로 파일 전송

• 솔로의 와이파이 네트워크에 연결!

4단계: 솔로에 SSH 접속

OS의 SSH 클라이언트로 솔로에 접속합니다. 윈도우는 PuTTY 사용.

솔로 와이파이 연결이 유지되고 있는지 확인하세요!

사진 캡션에 더 자세한 내용이 있습니다.

5단계: pyMata 설치

SSH 세션에서 다음 명령 실행:

결과는 다음과 같아야 합니다.

7단계: 예제 실행

SSH 세션 유지한 채로 실행:

코드

SoloServoSweep.py (Python)

솔로에서 파이썬으로 서보 구동

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9  # 서보가 연결된 핀
END = 170        # 최대 서보 이동 각도

# PyMata 인스턴스 생성
board = PyMata("/dev/ttyACM0")

# 핀을 서보 모드로 설정
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):      # 위로 스위프
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):  # 아래로 스위프
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

커스텀 파트 및 인클로저

솔로 브레이크아웃 보드

3DR 솔로 액세서리 포트용 브레이크아웃 보드

https://github.com/3drobotics/Pixhawk_OS_Hardware/tree/master/Accessory_Breakout_X1

회로도