정확도 대 반복성 대 해상도:산업용 로봇 공학의 차이점은 무엇입니까?

출처:계측. 뉴스

산업용 로봇은 빠르게 추진력을 얻고 있으며 다양한 산업 분야의 다양한 제조업체에서 채택하고 있습니다. 이는 주로 인간의 노력에 의존하는 것보다 더 효율적이고 작업을 더 쉽게 만들기 때문입니다. 이 산업용 로봇은 포장, 분류, 피킹 및 배치와 같은 작업이 올바르게 수행되도록 하는 데 사용됩니다.

제조업체로서 산업용 로봇은 생산을 개선하고 모든 제품이 표준에 부합하도록 하는 좋은 방법입니다. 그러나 산업용 로봇과 관련하여 염두에 두어야 할 몇 가지 측면이 있습니다. 그 중 일부는 정확도, 반복성 및 분해능을 포함합니다. 이러한 측면은 산업용 로봇을 더 쉽고 빠르게 실행하는 데 도움이 됩니다. 그들에 대해 더 많이 배우는 것은 제조업체로서 당신을 위해 일할 수 있도록 하는 훌륭한 다음 단계입니다.

로봇 공학의 정확도란 무엇입니까?

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정확도는 로봇이 원하는 목표 지점에서 작업 볼륨 내에서 손목 끝을 배치할 수 있는 능력을 나타냅니다. 공간 해상도와 함께 작동합니다. 정확도는 로봇 기술과 제어 증분을 얼마나 가깝게 지정할 수 있는지에 달려 있습니다. 이것은 각 관절 움직임에 적용됩니다. 단, 현재 로봇의 출력 품질과 관련된 기계적 부정확성은 제외됩니다.

해상도 및 정확도

출처:계측. 뉴스

정확도는 컨트롤 해상도의 절반으로 설명됩니다. 이는 목표점이 두 제어점 사이에 직접 있는 최악의 경우를 고려한 것입니다. 통계적 분포가 있는 기계적 부정확성은 보다 실용적인 고려 사항이 필요하며 이 경우 정확도는 공간 분해능의 절반으로 분류됩니다.

로봇에서 정밀도는 종종 분해능 및 반복성과 혼동됩니다. 로봇 시스템의 최종 정확도는 몇 가지 요인에 따라 달라집니다. 여기에는 기술적 부정확성, 컴퓨터 제어 알고리즘 및 시스템 해상도가 포함됩니다.

기계적 부정확성의 원인은 무엇입니까?

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기계적 부정확성은 주로 매니퓰레이터의 조인트에서 백래시와 타이의 굽힘으로 인해 발생합니다. 백래시는 기어 메커니즘, 리드스크류 및 유압 구동 액추에이터에서 발견됩니다. 링크의 핵심 설계 요구 사항은 링크 굽힘을 최소화하는 것입니다. 로봇 끝에 있는 하중으로 인해 링크가 휘어지면 위치 오류가 발생하기 때문입니다. 그러나 관계의 더 큰 경직성은 질량의 급격한 증가에 의해 달성될 수 없습니다.

질량이 클수록 팔의 시간 응답이 증가합니다. 컴퓨터의 반올림 오류로 인해 제어 알고리즘이 위치 오류를 유발할 수 있습니다. 로봇 컨트롤러가 데카르트 및 각도 좌표의 스케일링된 정수 표현을 사용하는 경우 기계 반올림 오류가 중요할 수 있습니다. 컴퓨터에서 부동 소수점 표현을 사용하는 경우 반올림 오류는 무시할 수 있을 것입니다.

정확도에 대한 외부 영향의 영향

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정확도는 외부 변수의 영향도 받습니다. 확장된 구성을 사용하면 손목 부분에서 더 의미가 있습니다. 기초 암의 가장 가까운 위치에서 작업 볼륨 내에서 정밀도가 감소합니다. 그런 다음 작업 볼륨 범위를 벗어난 위치로 안내됩니다.

모션 사이클이 제한된 작업 범위로 제한되면 정확도가 증가하고 로봇이 부담하는 하중이 커지면 정확도가 감소합니다. 위치의 정확도는 작업 영역의 봉투 위치에 따라 다릅니다.

이를 위해 센서를 사용하지 않고 로봇 오프라인 프로그래밍을 하기 어렵습니다. 정밀도에 영향을 미치는 위치 오차의 원인은 디지털화 오차, 확률적 기구학적 오차, 결정론적 기구학적 오차, 보정 오차의 4가지 그룹으로 그룹화할 수 있습니다.

조립 로봇의 축은 대부분 수직이기 때문에 외부 영향과 기계적 부정확성이 덜 영향을 받기 때문에 정밀도가 약간 더 좋습니다. 그러나 이것은 peg-in-hole과 같은 특정 부품 결합 응용 프로그램을 문제 없이 실행하기에 충분하지 않습니다.

로봇 공학에서 해결이란 무엇입니까?

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해상도는 컴퓨터가 생성할 수 있는 움직임의 가장 작은 개선입니다. 기계는 디지털 컨트롤러와 개별 피드백 모터를 사용하기 때문에 분해능은 모든 움직임이 이루어지는 양입니다. 장치의 제어 해상도가 n이면 모든 움직임은 n의 정수배입니다.

이것은 해상도가 모든 체계의 가장 낮은 부분이 아니라 가장 큰 부분이라는 것을 의미합니다. 피드백 인코더의 정확한 분해능이 1마이크로미터인 경우 0.1마이크로미터의 움직임을 측정할 수 있는 컴퓨터 컨트롤러는 기계를 정확하게 이동시키고 0.1마이크로미터 올릴 수 없습니다.

제어 시스템은 그런 작은 움직임을 결코 "보지" 않을 것입니다. 따라서 기계 출력 통계를 해석할 때 매우 주의해야 합니다.

로봇 공학에서 반복성이란 무엇입니까?

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반복성은 점이 복제되는 방법을 설명하는 정확도와 관련된 수학적 개념입니다. 로봇 관절이 특정 지점에서 여러 번 이동하도록 프로그래밍되어 있으면 같은 각도로 수행할 수 있습니다. 그것은 다른 변위를 초래할 유사한 환경 조건에서 모두 수행됩니다.

큰 차이로 목표를 놓치는 경우가 많지만 같은 실수가 반복되면 반복성은 높고 정확도는 낮다는 결론을 내립니다. 절대 좌표에 관한 오차는 반복성에 의해 정의되지 않습니다. 변위 평균과의 위치 편차가 장치 반복성입니다.

대부분의 로봇 제조업체는 정확도보다는 로봇의 반복성에 대한 수치 값을 제공합니다. 그 이유는 정밀도가 그리퍼가 운반하는 특정 하중에 달려 있기 때문입니다. 더 무거운 무게는 로봇 연결의 더 큰 편향과 관절에 더 큰 부하를 유발하여 정밀도를 저하시키지만 반복성 값은 그립 값과 거의 무관합니다. 로봇 반복성은 일반적으로 1/100인치 단위로 계산되는 정밀도보다 일반적으로 더 좋습니다.

로봇의 다양한 응용 분야에서 정확도, 반복성 및 해상도의 역할

출처:컨트롤. com

로봇 및 이러한 측면의 적용과 관련하여 항상 함께 하는 것이 더 낫다는 것을 알게 됩니다. 정확도, 반복성 및 분해능이 결합된 산업용 로봇은 작업을 잘 수행할 수 있도록 정밀하게 작업할 수 있습니다. 픽 앤 플레이스 암으로 작업할 때 이러한 측면은 프로세스를 더 쉽게 만드는 데 도움이 됩니다. 제조업체로서 더 쉬운 경험을 위해 이 모든 확인란을 선택했는지 확인하는 것이 중요합니다.

정확도

반복성

해결책

정확도는 로봇의 손목이 올바르게 배치되었는지 확인합니다.

반복성은 작업을 쉽게 반복적으로 수행할 수 있도록 하기 위한 것입니다.

해결 방법은 정확도가 정확한지 확인하기 위해 이 과정에서 약간의 조정을 하는 데 도움이 됩니다.

이를 염두에 두고 로봇 장치에 이러한 중요한 측면이 있는지 확인하는 것이 중요합니다. 모든 작업이 올바르게 수행되고 생산 프로세스를 향상시킬 수 있는 더 나은 위치에 있게 될 것입니다.