컨트롤러가 있는 로봇 암

이 프로젝트 정보

오봇팔과 컨트롤러를 만들었습니다.

헌법

로봇팔은 3개의 기존 PWM 서보를 사용하며 각 각도는 가변저항으로 제어된다. 회전식 전위차계는 B 곡선 10k ohm을 사용했습니다.

로봇 팔 생산

수직 방향은 2개의 DS3115 서보 모터를, 스윙 방향은 MG995 서보 모터를 사용했습니다.

컨트롤러 생산

3D 프린터로 컨트롤러 케이스를 만들었어요.

회전식 전위차계의 손잡이에 나사를 조이기 위한 구멍과 위치 결정 구멍, 손잡이를 삽입하기 위한 움푹 들어간 곳이 제공됩니다.

조립된 부품과 3개의 회전식 전위차계를 조립하여 완성하세요!

로터리 포텐셔미터는 이제 로봇 팔의 서보 모터의 회전 축과 같은 방향으로 배치되었습니다!

Arduino 코드

이 간단한 코드는 단순히 아날로그 핀으로 회전식 전위차계의 값을 읽고 각도로 변환하여 해당 서보에 입력합니다.

#include 

서보 myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0,th2=90.0,th3=90.0;
플로트 val1, val2, val3;

 무효 설정() {
 Serial.begin(9600);
 myservo1.attach(9, 500, 2420); //MG995
 myservo2.attach(10, 820, 2140); //DS3115
 myservo3.attach(11, 820, 2140); //DS3115
 set_servo();
}

void 루프() {
 val1 =analogRead(A1);
 val2 =analogRead(A2);
 val3 =analogRead(A3);

 th1 =map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
 if(th1>=180.0){
 th1 =180.0;
 }else if(th1 <=0.0){
 th1 =0.0;
 }

 th2 =map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
 if(th2>=180.0){
 th2 =180.0;
 }else if(th2 <=0.0){
 th2 =0.0;
 }

 th3 =지도(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
 if(th3>=180.0){
 th3 =180.0;
 } else if(th3 <=45.0){
 th3 =45.0;
 }

 set_servo();
}

set_servo( ){
 myservo1.write(th1);
 myservo2.write(th2);
 myservo3.write(th3);
} 

작업

회전 전위차계를 배선하고 Arduino에 연결하면 완료됩니다!