MeArm 로봇 팔 V1.0 – 아두이노 & 라즈베리파이로 만드는 로봇 암

부품 및 소모품

부품	수량
아두이노 우노 (Arduino UNO)	1
라즈베리파이 2 모델 B	1
MeArm 로봇 팔 키트	1

프로젝트 개요

MeArm은 2014년 인스트럭터블즈 로봇 콘테스트에서 2위를 차지한 오픈소스 로봇 팔 프로젝트입니다. 전 세계적으로 약 1만 대 이상 제작되었으며, 레이저 커팅이나 3D 프린팅으로 누구나 만들 수 있습니다.

1단계: 파일 다운로드 및 레이저 커팅

Thingiverse에서 .dxf 파일을 다운로드해 레이저 커터로 아크릴(3mm 권장) 또는 목재로 부품을 제작합니다. 나사 세부 사양:

• 너트 M3 × 11개
• 나사 6mm × 7개, 8mm × 15개, 10mm × 5개, 12mm × 8개, 20mm × 4개

2단계: 서보 모터 캘리브레이션 (필수!)

조립 전 반드시 서보를 캘리브레이션하세요. 손으로 강제로 돌리면 기어가 손상됩니다. 아두이노와 별도 5-6V 2A 전원(공통 그라운드 필요)을 사용해 각 서보를 기본 위치(중앙 90°, 왼쪽 90°, 오른쪽 90°, 클로 25°)로 설정하고 중심선을 표시합니다.

3단계: 베이스 조립

가장 큰 부품(#1)에 고무 발판 부착 → 20mm 나사로 너트 고정 → 부품 #2, #3, 중앙 서보, 8mm 나사로 칼라 조립 → 베이스에 장착 (포카요케 설계로 잘못 조립 방지)

4단계: 왼쪽 팔 조립

부품 #4, #5, #6, 왼쪽 서보, 8mm 나사 2개, 서보 픽싱 팩 사용. 서보 혼을 팔 부품(#6)에 고정 후 캘리브레이션한 서보에 장착 (최장 변과 평행하게).

5단계: 오른쪽 팔 조립

부품 #5, #12, #13, #17, 8mm 나사 2개, 6mm 나사 1개, 오른쪽 서보, 서보 픽싱 팩. 서보 팔을 측면 플레이트 최장 변과 90°가 되게 장착. 부품 #17을 6mm 나사로 고정.

6단계: 중앙부 조립 (베이스 & 피그)

베이스: 부품 #14에 서보 혼 장착 (방향 주의).
피그: 부품 #8, #9, #10을 10mm 나사로 연결 (#9, #10, #8 순서). 축을 중심으로 직선 운동이 부드럽게 되도록 정렬.

7단계: 왼쪽 팔과 중앙부 결합

왼쪽 어셈블리를 부품 #7(전면 스트럿)에 12mm 나사/너트로 연결 → 피그를 슬롯에 삽입 → 베이스를 피그와 왼쪽 팔 슬롯에 맞춰 레버로 결합 → 레버(#17), 스페이서(#20), 서보 레버(#6), 피그 레버(#9)를 12mm/10mm 나사로 연결 → 후면 스트럿(#11) 장착 (약간 느슨하게).

8단계: 오른쪽 팔 결합

가장 까다로운 단계. 부품 #15(웹빙)를 피그 #10에 12mm 나사/너트로 고정 → 오른쪽 팔을 여러 슬롯에 동시에 맞춰 결합. 인내심을 갖고 천천히 진행.

9단계: 베이스 고정 & 왼쪽 포어암 장착

중앙 어셈블리를 베이스 서보 혼에 고정 → 부품 #16을 6mm 나사 2개로 부품 #10, #17에 고정.

10단계: 오른쪽 포어암 조립

부품 #18을 왼쪽 포어암과 오른쪽 포어암(#31)에 연결 → 삼각 부품 #19를 #31과 #13에 10mm 나사로 고정 → #19 후면을 오른쪽 사이드 플레이트의 #17에 10mm 나사+스페이서로 연결 → 마지막 #17을 #19 안쪽에 6mm 나사로 고정.

11단계: 클로(집게) 조립

남은 칼라(#21)에 서보 장착 → 부품 #22, #23을 측면 슬롯에 삽입 → #24로 8mm 너트 4개로 고정 → 부품 #28을 #25에 8mm 나사로 고정 → 기어 부품 #27, #25, 헤드 어셈블리를 12mm 나사로 연결 → 서보 혼을 #30에 부착 후 서보에 고정 → #29를 #30에 6mm 나사 2개로 고정 → #26을 느슨한 12mm 나사에 연결 후 #27 여분 구멍에 8mm 나사로 고정.

12단계: 헤드 장착

양쪽 포어암에서 부품 #22, #23으로 8mm 나사 2개로 헤드 고정. 헤드 서보 클램프 나사를 약간 풀면 장착이 수월함. 전원 켜고 테스트!

13단계: 트러블슈팅

• 왼쪽 서보 암이 걸림: 주로 관절이 뻑뻑한 경우. 헤드 어셈블리 장착 나사 확인.

코드

아두이노 기본 제어 코드

#include 
Servo middle, left, right, claw;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  middle.attach(11);
  left.attach(10);
  right.attach(9);
  claw.attach(6);
}

void loop() {
  middle.write(90);
  left.write(90);
  right.write(90);
  claw.write(25);
  delay(300);
}

더 다양한 언어/플랫폼 예제는 Codebender 참조.

커스텀 파트 및 인클로저

Thingiverse에서 DXF 파일 다운로드 가능. 3mm 아크릴 기준이나 나무, 3D 프린팅도 가능.