상단 로봇 관절 설계

로봇 팔 움직임에 있어 관절은 모든 것입니다. 조인트가 없으면 어떤 방향으로도 움직이거나 어떤 식으로든 비틀릴 수 없는 직선형 금속 기둥만 있으면 됩니다. 로봇 팔의 경우 관절 수가 전체 구조의 효율성을 결정합니다.

다양한 유형의 조인트 설계, 기능 방식, 이점 및 제한 사항, 최대한 활용하는 방법을 살펴보겠습니다. 제조 공정 자동화에 대해 생각하고 있는데 무엇을 선택해야 할지 잘 모르겠다면 조인트 설계를 이해하면 무엇을 해야 하는지에 대한 통찰력을 얻을 수 있습니다.

로봇 관절 설명

출처:Pinterest

관절은 로봇 팔의 움직일 수 있는 부분을 말하며, 이 기계는 사람의 팔을 염두에 두고 설계되었기 때문에 여러 관절이 일치하는 것을 보는 것이 정상입니다. 필요한 만큼 자유롭게 이동할 수 있습니다.

최적의 기능을 위해서는 각 관절이 독립적으로 작동해야 하지만 동시에 다른 관절과 원활하게 협력해야 합니다. 이것은 로봇 팔이 위아래로 동시에 움직이면서 회전할 수 있는 방법입니다. 간단히 말해서 로봇 팔은 관절 없이 작동할 수 없으며 적절한 산업용 로봇 팔이 가질 수 있는 최소한의 관절은 2개입니다. 관절 수가 많을수록 로봇 팔의 안정성이 높아집니다.

대부분의 경우 이러한 관절을 축이라고 하며 로봇 팔의 작동 방식을 결정하는 데 필수적입니다. 관절 뒤에 있는 메커니즘을 이해하는 것이 로봇을 구성하는 모든 구성 요소의 작동에 대해 더 많이 배울 수 있는 가장 좋은 방법입니다.

관절 유형

출처:Pinterest

특정 유형의 로봇 팔에서 볼 수 있는 관절에는 약 5가지 유형이 있습니다. 각 관절은 특정 기능을 위해 설계되었으며 적절한 보정 없이 다른 역할로 전환하면 손상될 수 있습니다.

선형 조인트: 팔이 어떤 동작을 할 때마다 측면 움직임에 의해 움직임이 결정되는 평행 관절이라고도 합니다. 이것은 피스톤이 움직이는 방식에서 가장 잘 볼 수 있는 병진 운동이라고 하는 특별한 운동으로 이어집니다. 선형 조인트는 매우 강력하며 특히 픽 앤 플레이스 로봇과 같은 무거운 작업을 처리하는 로봇 팔에 사용할 수 있습니다.

트위스트 조인트: 회전운동을 이용하여 운동을 일으키는 관절입니다. 이동은 입력 및 출력 링크 축에 직접 수직인 회전 축을 기준으로 합니다. T-조인트라고도 하며 단단한 표면에 구멍을 뚫기 위해 고속으로 비틀고 회전해야 하는 드릴링 로봇에 일반적으로 사용됩니다.

직교 조인트: 이것은 출력 및 입력 링크에서 움직임이 뱅크되는 로봇 팔 관절입니다. 평신도 용어로 이것은 병진 운동이며 관절의 선형 배열과 함께 작동하는 슬라이딩 유형입니다. 이 설정에서 출력 링크는 입력 링크에 직접 수직이며, 이것이 로봇 팔이 활성화되면 트리거되는 병진 슬라이딩 모션의 이면에 있는 이유입니다.

회전 조인트: 이들은 수직 설정을 갖는 경향이 있는 나머지 링크와 같이 회전 축에 평행한 입력 링크 축을 가진 두 링크 사이의 회전 이동을 특징으로 합니다. V-조인트라고도 하는 회전 조인트는 비틀림 조인트와 혼동하기 쉽지만 제조 공간에서 그 적용이 크게 다릅니다.

회전 관절: 이들은 움직임이 매우 정밀하기 때문에 로봇 머니퓰레이터에 가장 적합한 관절입니다. 모션은 입력 및 출력 링크 축에 수직인 축의 회전에 의해 트리거됩니다. 일반적으로 유형 r 관절로 알려진 회전 관절은 정확성과 속도를 우선시하는 빠른 로봇 설정에서 찾을 수 있는 유형입니다.

로봇 팔 관절의 이점 및 제한

출처:Pinterest

그들이 하는 일에 능숙하지만 로봇 팔에 결함이 없는 것은 아닙니다. 기계적이기 때문에 특정 사용 임계값에 도달하면 몇 가지 기계적 오작동이 발생하는 것이 정상입니다. 로봇 관절의 장점과 한계는 다음과 같습니다.

이점

이는 자유로운 움직임을 허용하며 이것이 산업용 로봇을 매우 다재다능하게 만드는 이유입니다. 프로그래밍만 변경하면 새 로봇을 구입할 필요 없이 용접 로봇을 도장 로봇으로 용도를 변경할 수 있습니다.

조인트는 로봇에 구조를 부여하여 로봇을 쉽게 수리하고 유지 관리할 수 있습니다. 결함이 발생하면 성급하게 추측하기보다 관절까지 추적하기 쉽습니다.

조인트가 유연하여 로봇 팔이 비틀고 회전하고 회전하고 위아래로 움직일 수 있습니다. 이러한 움직임이 없다면 로봇 팔은 값비싼 쓰레기에 불과합니다.

제한 사항

관절은 지속적인 움직임으로 인한 약점입니다. 발생하는 마모는 산업용 로봇이 입는 대부분의 손상이 시작되는 곳입니다. 그것은 불가피하다; 할 수 있는 최선은 그것을 미루는 것입니다.

특히 원래 제조업체와 가까이 있지 않은 경우 조인트를 수리하거나 교체하는 데 비용이 많이 듭니다. 호환되는 대체품을 찾는 것은 어려운 일이며, 하나의 부품이 누락되더라도 아무 일도 일어나지 않기 때문에 생산 공간이 탈선될 수 있습니다.

결론

로봇 조인트는 자동화의 중요한 부분입니다. 시간이 지남에 따라 더 나은 관절을 가진 로봇이 설계됨에 따라 제조업체가 자동화로 전환하는 것이 점점 더 쉬워지고 있습니다. 그 길을 가고 싶지만 어디서부터 시작해야 할지 막막하다면 당사 웹사이트를 확인하십시오. 올바른 선택을 하는 데 필요한 모든 정보를 찾을 수 있습니다.

로봇 팔의 다양한 자유도:전체 설명 로봇을 만들기 위한 재료:전체 목록

산업용 로봇

CNC 기계

산업용 로봇

산업용 장비