로봇 용접 작업에서 터치업 오류 방지하기

로봇 조작법을 배울 때 운영자가 저지를 수 있는 실수는 여러 가지입니다. 그중 일부는 몇 가지 간단한 단계로 쉽게 피할 수 있습니다. 가장 흔한 실수 중 하나는 로봇의 포인트를 터치업(Touching up)하는 것입니다.

로봇 용접 애플리케이션에서 결함이 발생하면 원인을 신속히 파악해 수정하는 것이 중요합니다. 프로그래머가 결함을 수정하기 위해 거쳐야 할 단계는 다양합니다. 그러나 운영자가 가장 먼저 하고 싶어 하는 '포인트 터치업'은 실제로는 로봇에 해서는 가장 마지막에 해야 할 일입니다. 로봇은 1/1000인치 단위까지 정확하고 반복 가능하므로, 포인트가 어긋났다면 시스템 어딘가에 변화가 생긴 것입니다. 그 변화가 무엇인지 파악하지 않고 포인트를 터치업하면 문제를 해결할 수 없습니다.

로봇 용접 시스템에서 포인트가 어긋난 원인 찾기

• 시스템 트러블슈팅 - 먼저 시스템을 트러블슈팅하세요. 로봇, 툴, 부품, 툴링 중 무엇이 문제인가요? 이 단계 없이는 결함 원인을 이해하기 어렵습니다.
• 로봇을 기준 영점(Datum Zero Point)으로 이동 - 시스템 트러블슈팅은 어떻게 하나요? 로봇을 프로그래밍된 기준 영점으로 이동시키세요. 그러면 워크셀의 포인트를 점검해 로봇 정렬의 유효성을 검증하고 로봇 암을 잠재적 원인에서 배제할 수 있습니다. 로봇이 기준 포인트를 놓치면 용접 건이나 툴 포인트가 어긋난 것일 수 있으므로 손목의 툴 포인트 브라켓으로 툴 포인트를 검증해야 합니다. 로봇이 기준 포인트는 맞지만 용접 이음부나 부품을 놓치면 문제는 로봇 암 자체가 아닌 부품이나 툴링에 있을 수 있습니다.
• 마스터 파트 확인 - 마스터 파트는 용접되거나 사용되지 않는 부품으로, 오직 프로그래밍과 프로그램 검증용으로만 쓰입니다. 마스터 파트를 사용하면 포인트 정렬 불일이 부품 때문인지 툴링 때문인지 판단할 수 있습니다. 마스터 파트의 모든 포인트가 제대로 맞으면 문제는 툴링이 아닙니다. 마스터 파트의 모든 포인트가 어긋나면 부품이나 툴링의 외부 위치 결정이 문제입니다.

이 단계를 따르면 결함 발생 시 무조건 포인트를 터치업하는 습관을 방지할 수 있으며, 로봇 시스템의 가동 시간과 작동 성능을 크게 개선할 수 있습니다.