4단계: 협동로봇 운영 원활 통합 - 적절한 엔드 이펙터 선택

코봇 구매 시 고려해야 할 중요한 추가 비용: 적절한 엔드 이펙터 선택

엔드 이펙터(End-effectors) - EOAT - 그리퍼 - 뭐라고 부르든 애플리케이션 성공의 근간입니다. 엔드 이펙터는 모든 코봇의 '비즈니스 엔드'로 간주되며, 오늘날 시장에는 수백 가지 유형이 있습니다. 사용할 유형은 코봇이 다루는 부품에 전적으로 달려 있습니다. 코봇이 도장, 연마, 샌딩, 디버링을 한다면 다른 유형의 엔드 이펙터나 EOAT가 필요합니다.

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엔드 이펙터는 어떻게 작동하는가?

엔드 이펙터는 전자식, 유압식, 기계식, 공압식(공기)으로 구동되거나 제어될 수 있습니다. 전자식으로 제어되는 것이 가장 유연합니다. 진공 방식도 기형적인 물체를 집어 올리기 위해 흡착 컵이나 다른 진공 표면을 사용하는 매우 인기 있는 엔드 이펙터입니다.

특수 기능을 위해 매우 복잡한 장치가 맞춤 설계 및 제조되어야 하는 경우도 있습니다. 사내 3D 프린터가 있는 경우 직접 설계하고 프린트할 수 있어 가장 유연합니다.

엔드 이펙터 페이로드 용량

그런 다음 코봇이 정격된 최대 페이로드 뒤에 있는 과학, 즉 "관성(Inertia)"을 고려해야 합니다.

관성은 코봇 성능에 큰 영향을 미칠 수 있습니다. 코봇과 엔드 이펙터를 선택할 때 관성을 고려해야 합니다. 부품이 엔드 이펙터 가까이에 잡히고 엔드 이펙터가 코봇 페이스 플레이트(팔 끝)에 가깝다면, 일반적으로 코봇의 페이로드 정격(EAOT 무게 고려)을 기준으로 할 수 있습니다.

그러나 부품이 엔드 이펙터에서 멀리 잡히고 엔드 이펙터가 코봇 페이스 플레이트와 가깝지 않다면, 무게 중심이 균형을 잃고 관성이 코봇 페이로드 정격에 확실히 영향을 미쳐 궁극적으로 성능을 저해합니다. 그때는 다시 도면으로 돌아가 더 나은 방법이 있는지 결정해야 합니다.

가장 일반적인 엔드 이펙터 유형

엔드 이펙터에는 여러 유형이 있지만 다음 3가지가 가장 일반적입니다:

• 그리퍼(Grippers): 가장 일반적. 물체를 집어 조작할 수 있게 합니다. 그리퍼는 머신 텐딩, 픽 앤 플레이스, 포장 작업에 특히 유용합니다.
• 공정 툴(Process Tools): 모든 엔드 이펙터의 '일벌레'. 공작물에 실제 작업을 수행해 원래 형태를 변경합니다. 용접, 가공(재료 제거), 도장 등이 공정 툴 예시입니다. 또 다른 공정 툴은 툴 체인저입니다. 툴 체인저는 엔드 이펙터에 부착되어 로봇이 공작물에 다른 작업을 수행하기 위해 다른 툴로 교체할 수 있게 합니다.
• 센서(Sensors): 카메라가 속하는 카테고리입니다. 센서는 공작물의 형상, 크기, 품질을 판별하며 초음파, 레이저 스캐너, 카메라, 적외선 등에 사용됩니다. 센서는 엔드 이펙터가 잡은 부품과 작업 고정 장치 간의 비용이 많이 드는 충돌을 피하는 데도 도움이 됩니다. 부품이 단단히 잡혔는지 '느낄' 수 있고, 그렇지 않으면 단단히 잡힐 때까지 약간 조작할 수 있습니다. 예: 블랭크나 부품을 척이나 바이스에 삽입하는 경우.

올바른 코봇 엔드 이펙터 선택 방법

귀사와 자동화 제공업체가 코봇이 필요한 부품을 철저히 검토하고 다루는 방식을 결정한 후, 최적의 엔드 이펙터를 결정해야 합니다. 올바른 결정을 돕는 팁:

• 코봇이 수행할 동작 또는 움직임을 결정하세요.
• 가장 효율적인 동작이나 움직임을 제공할 수 있는 다양한 엔드 이펙터 유형을 조사하세요.
• 고려 중인 엔드 이펙터의 비용, 복잡성, 가용성을 고려하세요.
• 구매해야 할 유형을 결정하세요(공압식, 전자식, 기계식 등).
• 엔드 이펙터 페이로드 + 부품 무게 + 관성을 고려하세요.
• 현재 또는 미래의 모든 프로젝트에 범용적으로 쓸 것 같은 게 아니라, 이 작업에 가장 적합한 엔드 이펙터를 선택하세요.

미래를 고려하지 말라고 했나요? 네, 맞습니다. 일반적으로 코봇은 특정 작업에 사용되므로 엔드 이펙터도 같은 방식으로 선택해야 합니다. 여러 용도로 쓰려고 하나를 고르면 당면 작업에 가장 효율적이지 않을 수 있습니다. 기억하세요, 엔드 이펙터는 당신의 손처럼 작동합니다. 그게 제대로 작동하지 않으면 엔드 이펙터도 안 됩니다. 수많은 엔드 이펙터가 있고 대부분 합리적 가격이니 이 공정에 가장 잘 맞는 걸 고르세요.

엔드 이펙터와 코봇 간 통신 고려

엔드 이펙터와 관련해 또 하나 고려할 것 - 엔드 이펙터와 코봇 간 통신. 다양한 엔드 이펙터가 있는 만큼 다양한 통신 프로토콜과 인터페이스가 사용됩니다. 코봇 공급업체와 상의해 제안하는 코봇에 가장 잘 작동하는 것과 오퍼레이터가 엔드 이펙터와 코봇을 통신시키기 위해 필요한 기술 수준이 무엇인지 논의하세요. 첫 사용 시 코봇 공급업체의 도움을 받아 오퍼레이터를 교육해야 할 수도 있습니다.

귀사의 니즈에 맞는 올바른 엔드 이펙터 선택 지원받기

마지막으로, 엔드 이펙터 선택 시 코봇 공급업체의 가이드를 요청하세요. 종종 다양한 제품에 대한 많은 경험을 이미 가지고 있습니다. 코봇 공급업체가 엔드 이펙터를 코봇과 패키지로 공급할 수 있는지 확인하세요.

이것들은 중요하고 비용이 많이 드는 결정이며, 바로 여기서 Absolute Machine Tools 같은 자동화 통합업체가 도울 수 있습니다. 우리 A+ 자동화 팀은 고객 및 OEM과 긴밀히 협력해 고객이 니즈를 충족하는 최상의 제품을 얻도록 합니다. 엔드 이펙터 또는 EOAT는 코봇이 귀사 플로어에 도착하기 전에 결정되어야 합니다. 좋은 자동화 통합업체는 항상 부품을 연구하고 추천해야 합니다. 귀사 부품을 연구하는 혜택 없이 특정 엔드 이펙터나 EOAT를 추천한다면 다른 업체를 찾으세요.

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성공적인 코봇 구현 시리즈 이전 게시물 확인:

• 1단계: 코봇은 애플리케이션의 한 부분일 뿐
• 2단계: 통합자는 이 과정에서 어떤 역할을 하는가?
• 3단계: 작업은 어떻게 스테이징되는가? 마스터 플랜의 일부여야 한다
• 4단계: 적절한 엔드 이펙터 선택
• 5단계: 비전 – 도입해야 할까?
• 6단계: 코봇도 산업용 로봇처럼 유지보수가 필요한가?
• 7단계: 위험 평가