EEP-Robotics, Photoneo 3D 비전 기반 고급 오더 피킹 시스템 공개

작성자: Pavel Soral | 2026년 1월 20일

로봇에게 단순히 박스 더미가 아닌, 층 사이의 얇은 슬립 시트와 층을 고정하는 스트레치 밴드까지 '보게' 하려면 어떻게 해야 할까요?

EEP-Robotics GmbH의 전문가 팀이 이 복잡한 과제에 내놓은 답은 고객의 문제를 해결했을 뿐만 아니라, Photoneo Technology & Applications Conference 2024에서 1등상을 수상했습니다.

EEP는 우리 PhoXi 3D 스캐너 L 4대를 중심으로 진정한 지능형 자율 오더 피킹 시스템을 구축했습니다.

과제: 복잡하고 비정형적인 오더 피킹 시스템 자동화

EEP의 고객은 유로 팔레트에서 다양한 골판지 박스와 플라스틱 적재 캐리어(KLT)를 디팔레타이징하는 공정을 자동화해야 했습니다.

시장의 자동화 수요 증가로 기존 방식을 훨씬 뛰어넘는 솔루션이 요구되며, 특히 유연성, 속도, 지능에 대한 요구가 큽니다.

나무 팔레트 프레임 안의 골판지 박스 플라스틱 적재 캐리어

주요 과제는 다음과 같았습니다:

• 비정형 팔레트: 박스와 캐리어가 정의된 패턴으로 배치되지 않아, 각 아이템의 정확한 위치와 방향, 박스 간 이음새까지 식별하는 비전 시스템 필요
• 객체 다양성: 7가지 유형의 적재 캐리어와 128 x 62 x 65mm ~ 395 x 265 x 270mm 크기의 골판지 박스 처리 필요
• 복잡한 층 구조: 중간 골판지 층, 나무 부착 프레임, 각 층의 스트레치 밴드 모두 감지 및 핸들링 필요
• 대용량 스캔 범위: 팔레트 전체 높이가 단일 정적 스캐너의 스캔 범위를 초과해, 상단부터 하단까지 고해상도 스캔 달성이 큰 과제
• 고성능 요구: 로봇 그리퍼 교체 10회 포함 최소 시간당 250픽 달성 필요

EEP는 최상위 3D 비전 시스템 없이는 이러한 속도, 정확성, 신뢰성 요구를 충족할 수 없음을 인지했습니다.

솔루션: PhoXi 3D 스캐너와 하이브리드 소프트웨어 접근법

EEP는 여러 3D 비전 공급업체를 철저히 평가한 후 PhoXi 3D 스캐너를 선택했으며, "풍부한 노하우와 3D 비전 애플리케이션 경험을 갖춘 전략적으로 좋은 파트너를 갖는 것이 중요했다"고 밝혔습니다.

서보 축에 장착된 4대의 PhoXi 3D 스캐너

PhoXi 3D 스캐너 L 4대가 천장 서보 축 시스템에 장착되었습니다. 이 혁신적인 기계적 설정으로 스캐너가 수직 이동하며, 전체 팔레트 높이를 커버하는 데 필요한 고해상도를 유지하면서 스캔 범위를 효과적으로 확장합니다.

솔루션의 핵심은 Photoneo 네이티브 소프트웨어의 강점과 우리 스캐너 컨트롤러에서 직접 실행되는 EEP의 맞춤형 AI 알고리즘을 결합한 독창적인 하이브리드 소프트웨어 아키텍처에 있습니다.

• Photoneo 온보드 소프트웨어: 강력한 내장 객체 인식 소프트웨어를 '플러그 앤 플레이' 기능으로 활용해 최상층의 모든 골판지 박스와 플라스틱 캐리어를 신뢰성 있게 감지 및 위치 파악
• EEP 커스텀 도커 애플리케이션: EEP의 핵심 결정 요인은 Photoneo 컨트롤러에서 도커 컨테이너로 자체 커스텀 소프트웨어를 실행할 수 있다는 점이었습니다. 이 EEP 개발 소프트웨어는 원시 포인트 클라우드를 처리해 중간 골판지 층, 나무 팔레트 프레임, 스트레치 밴드 감지 같은 특수 작업을 수행합니다.

이 데이터 흐름은 EEP의 통신 아키텍처로 가장 잘 설명됩니다:

이 인포그래픽은 프로세스의 단계별 분석을 보여줍니다:

1. PLC에서 트리거: 메인 로봇 셀 컨트롤러(EEP PLC)가 비전 작업 시작을 위한 '트리거' 명령 전송
2. EEP 소프트웨어가 명령 수신: 명령이 EEP의 커스텀 소프트웨어 환경(중앙 두뇌 역할)으로 전달. 소프트웨어가 트리거를 파싱해 PLC 요구사항 파악
3. 표준 Photoneo 스캔: EEP 소프트웨어가 표준 Photoneo 애플리케이션 트리거. 스캐너가 스캔 수행 후 내장 파이프라인으로 박스 같은 표준 객체 빠르게 감지. 결과가 즉시 EEP 소프트웨어로 반환
4. 동시 원시 데이터 접근: 병렬로 커스텀 기능이 EEP 소프트웨어의 스캔 생성 원시 3D 포인트 클라우드 데이터 접근 허용
5. 커스텀 AI 처리: EEP 소프트웨어가 이 원시 데이터를 TensorFlow, PyTorch 같은 기술로 자체 고급 알고리즘 실행해 중간 층, 스트레치 밴드 같은 특수 아이템 감지 수행
6. 결과 결합 및 처리: 마지막으로 EEP 소프트웨어가 Photoneo 파이프라인 표준 결과와 자체 분석 커스텀 결과를 결합. 통합 데이터를 단일 종합 명령 세트로 처리해 EEP PLC로 전송

요약하자면, EEP는 표준 감지에 Photoneo의 빠르고 신뢰할 수 있는 온보드 소프트웨어를 활용하면서 동시에 시스템의 개방성을 활용해 자체 고급 AI를 커스텀 작업에 실행함으로써, 매우 유연하고 지능적인 비전 솔루션을 구축했습니다.

오더 피킹 시스템의 단계별 워크플로

EEP 오더 피킹 시스템 평면도

플로어는 단일 로봇이 박스 처리용과 KLT(소형 적재 캐리어) 처리용 두 개의 평행 플로어 '스피어' 사이를 지능적으로 전환하며 작동합니다. 로봇은 Photoneo 3D 스캐너와 완벽히 동기화되어 이 복잡한 애플리케이션에 수반되는 모든 작업을 커버하며 자율적으로 그리퍼를 교체합니다.

전체 사이클의 단계별 설명:

1. 팔레트 자동 로봇 셀 내 이송: 프로세스는 팔레트가 자동으로 이송되어 로봇 작업 셀 내에 위치, 처리 준비 상태로 시작
2. 서보 축 상 PhoXi 3D 스캐너로 팔레트 스캔: 서보 축에 장착된 PhoXi 3D 스캐너가 팔레트와 내용물 상세 스캔 수행. 이 스캔으로 로봇은 픽업할 아이템의 정확한 위치, 방향, 치수 파악
3. KUKA 로봇으로 적절한 그리퍼 장착: 스캔 결과와 작업(박스 또는 KLT/트레이 핸들링)에 따라 KUKA 로봇이 툴 체인저에서 적절한 그리퍼를 자율 선택 및 장착
4. 박스 또는 트레이 픽업: 로봇이 장착된 그리퍼로 팔레트에서 지정된 박스 또는 트레이 픽업
5. 박스 또는 트레이 라벨링: 픽업된 아이템이 내용물과 목적지 식별을 위한 라벨링 공정 거침
6. 트레이 RFID 태그 판독: 아이템이 트레이인 경우 RFID 태그 판독으로 신원 확인 및 시스템 내 진행 추적
7. 고객 컨베이어 시스템 상 토트에 제품 적재: 최종 제품이 고객 컨베이어 시스템에 위치한 토트/컨테이너에 신중히 적재되어 추가 이송 또는 처리
8. 팔레트 자동 로봇 셀 내 이송: 제품이 토트에 적재되면 사이클 완료, 처음으로 돌아가 다음 팔레트 이송 대기 또는 현재 팔레트 모든 아이템 처리될 때까지 계속

결과 및 이점: 수상에 빛나는 경쟁력

초기 테스트부터 고라이브까지 약 1년이 소요된 이 프로젝트는 복잡성으로 인해 상당한 시간이 걸렸습니다. 결과는 속도, 정확성, 신뢰성 요구를 충족하는 견고하고 잘 훈련된 3D 비전 시스템으로, 상당한 이점을 제공했습니다.

• 고성능 및 정확성: 시스템이 시간당 250픽 성능 목표를 성공적으로 달성하며 다양한 제품과 팔레트 복잡성을 정확하게 처리. EEP에 따르면 Photoneo 기술의 AI가 "매우, 매우 잘 작동"함
• 사용 편의성 및 강력한 커스터마이징: EEP는 우리 제품의 사용자 친화적 특성을 높이 평가하며 "큰 노력 없이 매우 빠르게 좋은 결과를 얻는다"고 언급. 특히 "골판지 박스 감지가 플러그 앤 플레이 솔루션으로 빠르고 신뢰성 있게 작동"함을 강조. 이 단순함과 커스텀 복잡 알고리즘 배포 능력이 결합돼 완벽한 균형 제공
• 재사용 및 확장 가능한 솔루션: EEP는 이제 새로운 개발 없이 다른 애플리케이션에 배포 가능한 잘 훈련된 비전 시스템을 보유, 상당한 ROI와 시장 내 기술적 우위 창출
• 전략적 파트너십: EEP는 대규모 개발팀을 갖춘 경험 있는 유럽 공급업체와의 협력을 중요시. 프로세스 전반의 원활한 통합과 지원이 Photoneo를 전략적 파트너로 선택한 결정을 확증

EEP, Photoneo Technology & Applications Conference 2024에서 1등상 수상

Ing. Horst Hörmann(EEP-Robotics)은 Photoneo를 추천하는 가장 큰 이유로 "모든 애플리케이션에 적합한 스캐너 크기가 있고, 그 뒤의 AI가 매우, 매우 잘 작동한다"고 말했습니다.

이 수상 애플리케이션은 통합업체들이 Photoneo의 고급 3D 비전을 사용해 차세대 자동화 솔루션을 구축할 수 있음을 명확히 보여줍니다.

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