EMAR Mini – 긴급 지원 로봇

EAR Mini는 COVID-19 대유행 중에 의사를 지원하는 오픈 소스 응급 로봇 도우미인 EAR의 미니어처 버전입니다.

다음 가이드는 EMAR Mini 긴급 지원 로봇을 설정하고 설치하는 과정을 안내합니다.

Raspberry Pi 4는 EMER Mini 소프트웨어를 포함하고 Intel 하드웨어에 전원을 공급합니다.

면책 조항

전자 제품을 다룰 때는 항상 매우 조심해야 합니다! 우리는 이 튜토리얼의 전체 또는 부분 사용으로 인해 하드웨어 또는 사용자 자신에게 발생한 손상에 대해 책임을 지지 않습니다. 이 튜토리얼을 사용하는 것은 자신의 책임이며 안전을 위한 조치를 취하십시오.

V1 필수 하드웨어

전제 조건

HIAS 서버

이 시스템에는 제대로 작동하는 HIAS 서버가 필요합니다. 이 가이드를 계속 진행하기 전에 HIAS 서버 설치 가이드에 따라 HIAS 서버를 설정하세요.

3D 인쇄용 STL

이 튜토리얼의 경우 EMER Mini를 이미 인쇄해야 합니다. 3D 프린팅을 위한 STL 가이드에 따라 이 프로젝트의 3D 프린팅 부분을 완료하세요.

라즈베리 파이 OS 라이트

이 튜토리얼에서는 Raspberry Pi OS Lite(Buster)를 사용합니다. 먼저 Raspberry Pi OS 다운로드 페이지에서 이미지를 다운로드하고 이미지 파일을 추출하여 SDK 카드에 씁니다. 우리 프로젝트에서는 64GB SD 카드를 사용했습니다.

이 작업을 완료했으면 Raspberry Pi 4에 삽입하고 로그인하면 다음 명령을 사용하여 장치를 업데이트한 다음 Raspberry Pi 구성 애플리케이션을 엽니다. 파일 시스템을 확장하고 키보드 기본 설정을 설정하고 RPI4를 네트워크에 연결해야 합니다.

sudo apt-get 업데이트 &&sudo apt-get 업그레이드
sudo raspi-config 

설치

이제 EMER Mini 하드웨어, 소프트웨어 및 종속성을 설치해야 합니다.

기기 보안

먼저 기기 보안을 강화합니다.

원격 사용자

서버에 원격으로 액세스하기 위한 새 사용자를 만듭니다. 다음 명령을 사용하여 컴퓨터에 대한 새 사용자를 설정합니다. 제공된 지침을 따르고 안전한 암호를 사용하는지 확인하십시오.

sudo adduser 사용자 이름 

이제 사용자에게 sudo 권한을 부여합니다.

usermod -aG sudo YourUsername 

이제 새 터미널을 열고 설정한 새 자격 증명을 사용하여 서버에 로그인하십시오.

ssh [이메일 보호됨] 

SSH 액세스

이제 서버 보안을 강화합시다. 다음 명령을 사용하여 공개 및 개인 키를 설정하십시오. 개발 머신에서 이 단계를 수행해야 합니다. 안 됩니다. 서버에 있습니다.

팁

ssh-keygen 

다음과 같은 화면이 표시되어야 합니다.

공개/비공개 rsa 키 쌍 생성.
키를 저장할 파일 입력(/home/genisys/.ssh/id_rsa):
암호를 입력하십시오(암호가 없으면 비어 있음):
같은 암호를 다시 입력하십시오:
귀하의 ID는 /home/genisys/.ssh/id_rsa에 저장되었습니다.
공개 키는 다음에 저장되었습니다. /home/genisys/.ssh/id_rsa.pub.
키 지문은 다음과 같습니다.
SHA256:5BYJMomxATmanduT3/d1CPKaFm+pGEIqpJJ5Z3zXCPM [이메일 보호됨]
키의 randomart 이미지:
 +---[RSA 2048]----+
|.oooo.. |
|o .oo . . |
|.+.. + |
|o o o . |
| .o .+ S . . |
| =..+o =o.o . . |
|=o =oo.E .o..o .|
|.. + ..o.ooo+. . |
| .오++. |
+----[SHA256]-----+ 

이제 서버에 키를 복사합니다.

ssh-copy-id [이메일 보호됨] 

새 사용자 계정의 비밀번호를 입력하면 키가 서버에 저장됩니다. 이제 새 터미널에서 서버에 다시 로그인을 시도하십시오. 비밀번호를 입력하지 않고 바로 로그인해야 합니다.

ssh [이메일 보호됨] 

마지막으로 로그인을 위한 비밀번호 인증을 끕니다. 다음 명령을 사용하여 ssh 구성을 편집합니다.

sudo nano /etc/ssh/sshd_config 

다음을 변경하십시오.

#PasswordAuthentication 예 

받는 사람:

비밀번호 인증 번호 

그런 다음 ssh를 다시 시작하십시오.

sudo systemctl ssh 재시작 

ssh를 사용하여 위 단계를 수행하는 경우 현재 터미널을 연결된 상태로 유지하세요. 새 터미널을 열고 서버에 로그인을 시도하십시오. 로그인할 수 있으면 위의 단계가 성공한 것입니다.

이 튜토리얼의 나머지 부분에서는 사용자가 장치에 로그인했다고 가정합니다. 개발 컴퓨터에서 ssh를 사용하여 장치에 연결하거나 컴퓨터에서 직접 작업하는 경우 로컬 터미널을 엽니다.

ssh [이메일 보호됨] 

UFW 방화벽

이제 방화벽을 설정합니다.

sudo ufw 활성화
sudo ufw 비활성화 

이제 필요한 포트를 열면 다음 포트가 서버에서 열리지만 외부 세계에는 열리지 않습니다.

sudo ufw 허용 22
sudo ufw 허용 OpenSSH 

마지막으로 시작하고 상태를 확인하십시오.

sudo ufw 활성화
sudo ufw 상태 

다음이 표시되어야 합니다.

상태:활성
To Action From
-- ------ ----
OpenSSH ALLOW Anywhere
22 ALLOW Anywhere
OpenSSH(v6) ALLOW Anywhere(v6)
22(v6) ALLOW Anywhere(v6) 

Fail2Ban

Fail2Ban은 서버 로그를 스캔하고 비정상적인 활동을 찾아 추가 보안 계층을 추가합니다. Fail2Ban은 기본적으로 IPTable과 함께 작동하도록 구성되어 있으므로 방화벽 UFW와 함께 작동하도록 일부 재구성을 수행합니다.

sudo apt install fail2ban
sudo mv /etc/fail2ban/jail.conf /etc/fail2ban/jail.local
sudo rm /etc/ fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo 터치 /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
에코 "[정의]" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo "활성화됨 =true" | sudo 티 -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
에코 " actionstart =" | sudo 티 -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
에코 " actionstop =" | sudo 티 -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
에코 " actioncheck =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionban =ufw 삽입 1 
에서 모든 것으로 거부" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionunban =ufw 삭제 
에서 모든 항목으로 거부" | sudo 티 -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo nano /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo sed -i -- "s#banaction =iptables" -multiport#banaction =ufw#g" /etc/fail2ban/jail.local
sudo nano /etc/fail2ban/jail.local
sudo fail2ban-client restart
sudo fail2ban-client 상태 

종료 성공
서버 readyStatus
|- 감옥 수:1
`- 감옥 목록:sshd 

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 설치 지리적 위치
sudo pip3 install paho-mqtt
sudo pip3 install psutil
sudo pip3 설치 numpy
sudo pip3 설치 요청
sudo pip3 install zmq 

sudo nano /etc/nginx/sites-available/default 

위치 ~* ^/Robotics/EMAR/Live/(.*)$ {
auth_basic "제한됨";
auth_basic_user_file /etc/nginx /tass/htpasswd;
proxy_pass http://###.###.#.##:8282/$1;
} 

sudo systemctl nginx 다시 로드 

sudo nano confs.json{
 "iotJumpWay":{
 "호스트":"",
 "포트":8883 ,
 "ip":"localhost",
 "lid":0,
 "zid":0,
 "did":0,
 "dn" :"",
 "un":"",
 "pw":""
 },
 "EMAR":{
 "ip":"" 
 },
 "리얼센스":{
 "서버":{
 "포트":8282
 },
 "소켓":{
 "포트":8383
 }
 },
 "MobileNetSSD":{
 "bin":"모델/MobileNetSSD_deploy.bin",
 "클래스" :[
 "배경",
 "비행기",
 "자전거",
 "새",
 "보트",
 "병", 
 "버스",
 "자동차",
 "고양이",
 "의자",
 "소",
 "식탁",
 "개",
 "말",
 "오토바이",
 "사람",
 "화분",
 "양",
 "소파",
 "기차",
 "tvmonitor"
 ],
 "inScaleFactor":0.007843,
 "meanVal":127.53,
 " 크기":300,
 "임계값":0.6,
 "xml":"모델/MobileNetSSD_deploy.xml"
 }
} 

wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=릴리스 DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true 

chmod +x ./libuvc_installation.sh
./libuvc_installation.sh 

sudo nano ~/.bashrc 

PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib 내보내기 

rs-enumerate-devices 

python3
pyrealsense 가져오기
exit() 

sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
 sudo apt-get install libcanberra-gtk*
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install python3-dev
cd
wget https:// download.01.org/opencv/2020/openvinotoolkit/2020.1/l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
 타르 -xf l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
 MV l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023 openvino 
 나노 ~ / .bashrc에  

소스 ~/openvino/bin/setupvars.sh 

sudo usermod -a -G 사용자 "$(whoami)"
cd
sh openvino/install_dependencies/install_NCS_udev_rules.sh