ANDY:다목적 "인간형" 로봇

소프트웨어 작동 방식

다음은 현재 소프트웨어가 시작에서 종료까지 작동하는 방식에 대한 간략한 개요입니다. 모든 코드는 오픈소스이므로 여기에서 찾아볼 수 있습니다. 다음은 기본 순서도입니다.

1단계:Andy 시작

Andy를 시작하려면 그의 뒤에 있는 스위치를 켭니다. 이를 통해 11.1v 1.3amp 리포 배터리에서 L298N 모터 드라이버 및 Raspberry Pi로 전류가 흐를 수 있습니다. Pi가 부팅되면 Andy의 소프트웨어를 시작하는 파일인 boot.sh가 자동으로 실행됩니다. 그런 다음 Andy는 두 개의 구성 파일을 확인합니다. (참고:해당 파일의 모든 기능이 구현되지는 않음) 파일에서 서버 시작 여부를 확인하고(클라이언트 프로그램 로그인 확인) 일부 모드를 실행합니다. (모드는 향후 기능입니다). 마지막으로 Andy는 마이크를 무음으로 설정합니다.

2단계:명령 받기

이제 Andy가 가동되어 상태 머신이 되었습니다. 그는 마이크와 서버 모두에서 명령을 듣습니다(시작된 경우). 명령어를 받아서 텍스트로 변환하면 명령어를 실행할 수 있습니다.

3단계:명령 실행

다음으로 Andy는 명령에 해당하는 cmds.py에서 올바른 기능을 실행합니다. 명령이 종료 명령인 경우 소프트웨어 및 하드웨어가 종료되고 프로그램이 종료됩니다. 단, 다른 명령어일 경우 해당 명령어를 실행하여 2단계로 돌아간다.

결론

Andy의 소프트웨어에는 1600줄 이상의 코드가 있는 다른 많은 측면이 있습니다. 이 로그가 기본 사항을 이해하는 데 도움이 되기를 바랍니다. 또한 아직 시청하지 않았다면 Prototype #1의 데모 동영상을 시청하세요.

두뇌

Andy는 두뇌를 위한 Raspberry Pi를 가지고 있습니다. 그것은 모터 제어에서 음성 인식에 이르기까지 모든 것을 절대적으로 제어합니다. Raspberry Pi는 여기에 설명된 Andy의 소프트웨어를 실행합니다.

힘

Andy는 아래 그림과 같이 11.1v 1300mah 리튬 폴리머 충전식 배터리를 사용하여 전원을 공급받습니다. UBEC로 Pi에 대해 규제됩니다.

자동차 운전

로보사피엔의 모터는 아래 그림과 같이 라즈베리 파이를 부풀린 3개의 L298N 모터 드라이버로 구동됩니다. 각 드라이버가 2개의 모터를 제어할 수 있으므로 Andy는 총 6개의 모터를 구동할 수 있습니다.

GPIO 확장

Raspberry Pi에는 GPIO 핀이 충분하지 않기 때문에 MCP23017 칩을 사용하여 추가합니다. 지금 연결하는 것은 LED뿐입니다.

결론

Andy가 2.0으로 마이그레이션되면 많은 기능이 추가되거나 제거됩니다. 8월 4일 이전에 버전 2 프로토타입이 완료되기를 바랍니다.

버전 2의 회로도 및 기능

Andy의 새 하드웨어 작업을 시작합니다. 그의 새 몸은 이전 로보사피엔스 6과 달리 10도의 자유도를 갖게 됩니다. 부품 주문을 기다리는 동안 많은 새로운 기능이 포함된 새 회로를 그리고 테스트하기 시작했습니다.

새로운 회로 기능은 다음과 같습니다.

<울>

배터리 전압 모니터링

전원 켜기 LED

5 세그먼트 LED 출력

서보 10개(다리용 4개, 팔용 6개)

배터리 전압 모니터링

이 새로운 기능을 사용하면 Andy가 너무 오래 켜져 있는 경우 전압 부족으로 인해 전원이 꺼지고 SD 카드가 손상될 수 있으며 최종적으로 배터리가 파손되는 대신 Andy는 자체 배터리 전압을 모니터링한 다음 자체적으로 전원을 공급하는 내장 회로를 보유하고 있습니다. 전압이 낮으면 다운. 또한 배터리 잔량을 10세그먼트 LED 막대 그래프로 표시할 수 있습니다.

전원 켜기 LED

새로운 Andy에서 Raspberry Pi는 투명 케이스를 통해 보이지 않습니다. 따라서 Andy는 Raspberry Pi가 켜질 때 켜지는 3v3에 연결된 녹색 LED를 갖게 됩니다.

5 세그먼트 LED 출력

아직 5세그먼트 버전은 찾지 못했지만(모두 10개입니다) LED 막대 그래프는 배터리 전압, 현재 데시벨 수준을 표시하고 Andy가 지금 보여줄 수 없는 오류 및 기타 유용한 출력을 위해 깜박입니다.

10개의 서보 모터

10개의 서보는 10개의 자유도를 의미합니다! Andy는 다리에 2개 대신 4D0F, 팔에 4개 대신 6개의 DOF를 갖습니다. (팔당 서보 3개).

결론

올 8월에 Andy의 다리 부품을 확보하여 Biped를 만들 수 있기를 바랍니다. 나는 또한 그가 걷고 회전하는 데모를 촬영하기를 희망합니다. 이번 가을에 그는 위의 다른 기능을 갖게 될 것이며 아마도 이번 겨울에는 팔을 갖게 될 것입니다. 그러나 나는 미래를 예측할 수 없기 때문에 그가 9월에 끝낼 수도 있고, 아니면 내가 많은 것을 부수고 이번 겨울까지 끝내지 못할 수도 있습니다. 🙁 추가했으면 하는 아이디어/기능이 있으면 언제든지 댓글을 남겨주세요.

자세한 내용:ANDY 다목적 휴머노이드 로봇