IMU 센서로 3D 모션 시각화하기 – 실전 가이드 (MPU-6050)

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• 아두이노 IDE (Arduino IDE)
• Processing IDE

프로젝트 소개

MPU-6050 센서란?

MPU-6050은 3축 자이로스코프와 3축 가속도계를 단일 실리콘 다이에 통합하고, 온보드 디지털 모션 프로세서(DMP)로 복잡한 6축 모션퓨전(MotionFusion) 알고리즘을 처리합니다. 이것이 6DOF(6자유도)의 의미입니다.

하드웨어 연결 및 회로도는 이전 블로그 글 참조: IMU 6DOF 모션 센서 시작하기

Processing IDE로 3D 시각화

Processing IDE는 아두이노 IDE와 매우 유사합니다. 별도 설치 후 Toxiclibs (toxiclibs-complete-0020) 라이브러리가 필요합니다. GitHub에서 다운로드해 Processing의 libraries 폴더에 압축 해제 (폴더 없으면 생성).

아두이노 코드 수정

MPU6050_DMP6 예제 코드에서 다음 변경:

• #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL → 주석 처리
• //#define OUTPUT_TEAPOT → 주석 해제

Processing 스케치 설정

파일 → 열기 → MPU6050 라이브러리 폴더 → Examples → MPU6050_DMP6 → Processing → MPUTeapot

시리얼 포트 설정:

• Linux/Mac: String portName = "/dev/ttyUSB1";
• Windows: 위 줄 주석 처리 후 String portName = "COM15";로 변경 (아두이노 연결된 COM 포트 확인)

실행 순서

1. 아두이노 코드(MPU6050_DMP6) 업로드 (시리얼 모니터 열지 말 것!)
2. Processing에서 MPUTeapot 실행 (재생 버튼)
3. 약 10~12초 대기 후 센서 값 안정화
4. 작은 비행기 형태의 3D 모델이 센서 움직임에 따라 실시간 회전

GIF 애니메이션과 유튜브 영상으로 결과 확인 가능.

다음 튜토리얼에서는 커스텀 비행 시뮬레이터 계기판 제작을 다룹니다.

코드

전체 프로젝트 코드: GitHub에서 다운로드 (폴더 다운로드 후 튜토리얼 지침 따름)

회로도

이전 블로그 포스트의 단계별 튜토리얼 참조. 회로도 이미지 제공.