스파크펀 L298로 만드는 가장 간단한 아두이노 라인 팔로잉 로봇

부품 및 소모품

필요한 도구 및 기계

• 글루건 (일반)
• 드라이버
• 라인 팔로잉 로봇 키트

앱 및 온라인 서비스

• 아두이노 IDE

프로젝트 소개

라인 팔로워 로봇은 로봇 공학계의 "헬로 월드"입니다. 이 라인 팔로워는 매우 간단하고 만들기 쉬운 로봇입니다.

코드

아두이노 기반 라인 팔로워 로봇 (C/C++)

/*------- 입력 정의 -------*/
#define LS 2  // 왼쪽 센서
#define RS 5  // 오른쪽 센서

/*------- 출력 정의 -------*/
#define LM1 11 // 왼쪽 모터
#define LM2 10 // 왼쪽 모터
#define RM1 9  // 오른쪽 모터
#define RM2 6  // 오른쪽 모터

void setup() {
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == LOW)) // 조건 1: 정지
    MoveForward();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // 조건 2: 전진
    Stop();
  
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // 오른쪽 센서 감지: 좌회전
    TurnLeft();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == LOW)) // 왼쪽 센서 감지: 우회전
    TurnRight();
}

void MoveForward() {
  analogWrite(LM1, 50); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 50); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

void TurnRight() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 60);
  analogWrite(RM1, 60); analogWrite(RM2, 0);
  delay(30);
}

void TurnLeft() {
  analogWrite(LM1, 60); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 60);
  delay(30);
}

void Stop() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

회로도