Rocky Rover:로봇 비전 시스템 PixyCam 및 Arduino 101

이 프로젝트 정보

PixyCam을 사용하는 Intel Arduino 101 기반 로버!

Hackster Live 이벤트는 굉장합니다! Intel은 Hackster Dallas 이벤트를 후원하고 Rovers를 구축하기 위해 Intel Arduino 101을 보냈습니다. Intel에게 감사합니다. Arduino에게 감사합니다. 여기 이벤트를 위해 만든 로버가 있습니다.

Johnathan Hottell의 이 튜토리얼에 따라 이 장치를 만들었습니다. 그는 BLE Rover를 만들기 위해 몇 가지 비디오를 만들었습니다. 그리고 쉽게 따라할 수 있습니다! 여기에서 확인하세요. 다음은 Johnathan Hottell의 동영상입니다.

나는 4개의 모터가 있는 Rover가 있어서 이것을 따랐습니다.

Rover를 빌드하고 Blynk와 연결한 후. 빌드를 개선하고 PixyCam을 추가하기로 결정했습니다. 팬/틸트 카메라를 장착할 수 있도록 배터리 홀더를 앞쪽으로 옮겼습니다.

픽시캠

PixyCam은 로봇 비전을 쉽게 만듭니다. Pixy는 DIY 로봇 공학을 위한 빠른 비전 센서로, 버튼을 누르는 것만으로 Pixy에게 물체를 쉽게 가르칠 수 있습니다. 수백 개의 물체를 동시에 추적할 수 있으며 추적 중인 데이터만 제공합니다.

나는 오렌지 호박을 추적하기로 결정했습니다.

나는 그것을 얻는 것이 얼마나 쉬운지 놀랐다. 다음은 PixyCam을 Arduino에 연결하는 방법에 대한 링크입니다. 팬/틸트 메커니즘의 조립 지침을 보려면 여기를 클릭하십시오. 사진이 많아서 따라하기 쉽네요. 설정 및 빌드 지침, Arduino와 통합하는 방법을 따랐습니다. 나는 그들의 예를 시험했다.

다음은 API에 대해 알게 된 내용입니다.

PixyCam Arduino API

Arduino와 함께 Pixy를 사용하는 것은 정말 간단합니다. SPI 및 Pixy 헤더를 포함하기만 하면 됩니다.

#include  #include   

그리고 이 작은 녀석을 setup() 외부에 넣어 Pixy의 전역 인스턴스를 만드세요. 및 loop() 기능:

Pixy 픽시;  

메인 루프는 다음과 같습니다.

void loop() { ...... // pixy 데이터를 읽고 블록을 가져옵니다. static int i =0; 정수 j; uint16_t 블록; 문자 버퍼[32]; int32_t panError, tiltError; 블록 =pixy.getBlocks(); //블록이 있는 경우 if (blocks) { panError =X_CENTER-pixy.blocks[0].x; 틸트 오류 =pixy.blocks[0].y-Y_CENTER; panLoop.updatePan(panError); 틸트 루프.업데이트(틸트 오류); pixy.setServos(panLoop.m_pos, tiltLoop.m_pos); 나는 ++; // 프레임은 Arduino를 방해할 것입니다. if (i%10==0) { int trackedBlock =0; sprintf(buf, "%d 감지됨:\n", 블록); Serial.print(buf); 긴 최대 크기 =0; for (j=0; j<블록; j++) { sprintf(buf, "블록 %d:", j); Serial.print(buf); pixy.blocks[j].print(); 긴 newSize =pixy.blocks[j].height * pixy.blocks[j].width; if (newSize> maxSize) { trackedBlock =j; 최대 크기 =새로운 크기; } } int32_t FollowError =RCS_CENTER_POS - panLoop.m_pos; // Size는 객체의 면적입니다. // 마지막 8개의 평균을 유지합니다. size +=pixy.blocks[trackedBlock].width * pixy.blocks[trackedBlock].height; 크기 -=크기>> 3; int forwardSpeed ​​=제약(400 - (크기/256), -100, 400); int32_t 차동 =(followError + (followError * forwardSpeed))>>8; int leftSpeed ​​=제약(forwardSpeed ​​+ 미분, -400, 400); int rightSpeed ​​=제약(forwardSpeed ​​- 미분, -400, 400); motor1->setSpeed(leftSpeed); //왼쪽 motor3->setSpeed(leftSpeed); motor2->setSpeed(rightSpeed); //왼쪽 모터4->setSpeed(rightSpeed); 이중 너비 =pixy.blocks[trackedBlock].width; if (너비 <=5) { } else if (너비 <20 &&!running) { Serial.println("실행 중"); 모터1->실행(앞으로); motor3->실행(앞으로); 모터2->실행(앞으로); 모터4->실행(앞으로); 실행 =사실; } else if (너비> 80 &&!running) { Serial.println("실행 중"); 모터1->실행(뒤로); motor3->실행(뒤로); 모터2->실행(뒤로); 모터4->실행(뒤로); 실행 =사실; } else if (폭>=20 &&너비 <=80 &&실행 중) { motor1->setSpeed(128); motor2->setSpeed(128); motor3->setSpeed(128); motor4->setSpeed(128); 모터2->실행(RELEASE); 모터4->실행(RELEASE); 모터1->실행(RELEASE); motor3->run(RELEASE); 실행 =거짓; } } } }