6축, SCARA, 직교 로봇: 핵심 차이점 완벽 이해

로봇 암이 증가하고 있으며, 많은 제조업체가 속도와 생산성 향상, 정확도 개선을 위해 작업을 자동화하려 합니다. 구체적으로 6축, 선택적 순응 관절/조립 로봇 암(SCARA), 직교 로봇은 산업 자동화에서 가장 일반적으로 사용되는 로봇 암 중 하나입니다. 시장에 여러 유형의 로봇 암이 있으므로, 그들 사이의 기능과 차이점을 아는 것이 귀하의 애플리케이션에 가장 적합한 로봇을 선택하는 데 중요합니다.

6축 로봇이란?

6축 로봇은 받침대에 장착되며 세 로봇 중 가장 방향성 있는 움직임과 제어를 제공합니다. 6축은 로봇 암이 X, Y, Z 평면에서 움직일 수 있게 하고, 롤, 피치, 요 움직임을 사용하여 스스로 위치를 잡을 수 있게 합니다.

더 큰 유연성 덕분에 6축 로봇은 다음을 포함하되 이에 국한되지 않는 더 다양한 애플리케이션에 이상적입니다.

• 용접
• 팔레타이징
• 머신 텐딩

SCARA 로봇이란?

SCARA 로봇은 종종 인간의 팔과 비교됩니다. 받침대에 장착되며, 네 축 운동으로 원형 작업 범위가 생성됩니다: X, Y, Z 평면과 Z 평면 끝에 있는 네 번째 세타 축으로 엔드 이펙터 툴링을 회전시킵니다. 이는 SCARA가 수평 평면에서 더 큰 유연성으로 움직일 수 있게 합니다.

SCARA 로봇은 빠르고 반복적이며 관절이 있는 포인트 투 포인트 움직임이 필요한 애플리케이션에 이상적입니다. 포함되지만 이에 국한되지 않는 예시는 다음과 같습니다.

• 팔레타이징 및 디팔레타이징
• 머신 로딩 및 언로딩
• 소형 부품 조립

직교 로봇이란?

직교 로봇은 갠트리 로봇으로도 알려져 있으며, 모터와 리니어 액추에이터를 사용하여 툴을 위치시키는 오버헤드 그리드에서 작동합니다. 직교 로봇의 작업 범위는 직사각형이며, 크기는 그리드에 의해 결정됩니다. 충분한 오버헤드 공간이 있다면 그리드는 필요에 따라 매우 커질 수 있습니다.

직교 로봇은 X, Y, Z 세 가지 방향 이동을 가집니다. 그 강성은 이 로봇들을 매우 정밀하게 만들며, 이것이 직교 로봇이 직선 삽입과 많은 자재 취급 애플리케이션에 이상적인 이유입니다.

6축 vs SCARA vs 직교: 최적의 로봇 선택

6축, SCARA, 직교 로봇은 픽 앤 플레이스, 조립, 포장 등에 훌륭한 솔루션을 제공합니다. 그러나 위에서 설명했듯이 각 로봇 유형은 고유한 특징과 이점을 가지며, 최적의 로봇 유형 선택은 설계의 비용과 성공률 모두에 영향을 미칩니다. 애플리케이션에 맞는 로봇 선택 시 고려사항은 다음과 같습니다.

하중 용량

최대 페이로드(로봇 암이 들어 올릴 수 있는 무게)는 로봇마다 다릅니다. 로봇 암을 비교할 때 로봇의 하중 용량이 페이로드 총 중량을 초과하는 것이 중요합니다. SCARA와 6축 로봇의 모든 관절이 암 끝에 위치하기 때문에, 이 로봇들은 제한된 페이로드 용량을 가지며 소형 부품 조립에 더 적합합니다. 반면 직교 로봇은 오버헤드 그리드 덕분에 더 큰 페이로드를 가지며 더 큰 부품에 대한 더 나은 접근성을 제공할 수 있습니다.

방향성

직교, SCARA, 6축 로봇 선택 시 방향성도 고려해야 할 요소입니다. 여기서 방향성은 두 가지 의미가 있습니다.

• 로봇이 장착되는 방식
• 로봇이 부품을 움직이는 방식

로봇 선택 시 둘 다 일치해야 합니다. 예를 들어, 오버헤드에 장착되는 직교 로봇은 몇 번의 움직임만 필요하고 바닥 공간이 적은 애플리케이션에 더 적합할 수 있습니다. 다양한 각도와 위치에서 부품을 회전시키는 더 복잡한 부품 핸들링에는 SCARA나 6축 로봇이 더 적합할 수 있습니다.

속도와 거리

통합될 로봇 암 유형은 사이클 타임에 영향을 미치므로, 로봇의 속도 등급이 귀사의 생산량 및 생산성 목표와 상관관계가 있는지 확인하는 것이 중요합니다. 일반적으로 직교 로봇은 SCARA와 6축 로봇에 비해 고속 자재 취급 및 조립 애플리케이션에 더 흔히 사용됩니다. 또한 오버헤드 그리드 덕분에 직교 로봇은 더 긴 거리에서 부품을 이동하는 데 더 이상적이며, SCARA와 6축 로봇은 받침대에서 더 제한적입니다.

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