로봇 관절 유형:상세 안내

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제조 산업의 자동화는 로봇 사용을 채택하는 회사가 늘어남에 따라 빠르게 추진력을 얻고 있습니다. 이는 비즈니스 자동화의 이점과 더 스마트하고 지능적인 프로세스의 사용에 기인합니다. 더 많은 생산량을 확보하고 제조 공장에서 부상 위험을 줄일 수 있습니다. 대부분의 기업은 다른 작업 중에서 선택 및 배치, 포장, 페인팅 및 조립을 처리하기 위해 로봇 팔을 사용하는 쪽으로 기울고 있습니다.

로봇 팔을 비즈니스에 통합할 때 최고의 제품을 제공하는 고품질 로봇 팔 제조업체와 협력해야 합니다. 또한, 그것들이 수반하는 것에 대한 기본적인 이해를 갖는 것도 필수적입니다. 로봇 팔에는 특정 기능이 있는 몸체, 손목 및 엔드 이펙터가 있습니다. 이러한 다양한 부품이 정확하게 작동하려면 로봇 관절이 있어야 합니다. 이 기사에서는 더 나은 이해를 돕기 위해 다양한 로봇 관절에 대해 알아볼 것입니다.

로봇 관절이란 무엇입니까?

출처:www. Researchgate.net

로봇 관절은 인접한 링크 사이에 상대적인 움직임을 일으키는 로봇의 움직일 수 있는 구성 요소를 나타냅니다. 이러한 맥락에서 링크는 명확하고 적절한 기능을 위해 조인트를 연결하는 단단한 부재를 참조하는 데 사용됩니다. 이것은 산업용 로봇 팔이 최적의 기능을 위해 링크와 조인트의 조합을 사용한다는 것을 보여줍니다. 응용 프로그램에서 정밀도와 정확성을 보장하기 위해 조작기의 조인트가 적절하게 작동하는지 확인하는 것이 중요합니다.

로봇 관절은 때때로 축이라고도 합니다. 그것들은 필수적이며 팔의 움직임이 제한되거나 방해받지 않도록 하는 데 편리합니다. 로봇 관절에 대해 자세히 알아보면 수행하려는 작업에 따라 작업할 로봇 팔 유형을 결정하는 데 도움이 됩니다.

로봇용 기계적 관절 유형

출처:www. britannica.com

제조 산업에서 사용되는 로봇의 유형이 다양하다는 점을 감안할 때 다양한 기계적 조인트도 찾을 수 있습니다. 이러한 관절은 특히 사용할 로봇의 유형과 관련하여 동작 및 적용 측면에서 다릅니다.

로봇 팔에 사용되는 기계적 관절과 관련하여 고려해야 할 다섯 가지 주요 유형이 있습니다. 조인트 중 두 개는 선형으로 인접 링크 사이의 상대 모션이 병진 운동임을 의미합니다. 반면에 다른 세 개는 회전식이므로 링크의 상대 운동에는 링크 사이의 회전이 포함됩니다. 로봇을 위한 5가지 유형의 기계적 조인트는 다음과 같습니다.

선형 조인트

선형 조인트에서 인접 링크가 나타내는 상대 운동은 평행을 의미합니다. 이것은 입력 및 출력 링크가 선형 모션으로 슬라이딩한다는 것을 의미합니다. 이러한 종류의 운동은 병진 운동을 초래합니다. 이러한 종류의 선형 운동은 신축 메커니즘과 피스톤의 사용을 포함하여 여러 가지 방법으로 달성할 수 있습니다. 이러한 유형의 조인트는 L-조인트라고도 합니다.

직교 조인트

직교 조인트는 일반적으로 O형 조인트라고도 합니다. 그것들은 입력 링크와 출력 링크에 의해 취해진 상대적인 움직임을 특징으로 합니다. 직교 관절에 관련된 이러한 종류의 운동은 병진 슬라이딩 운동입니다. 그러나 선형 조인트 배열과 달리 Orthogonal 조인트에서는 출력 링크가 입력 링크에 수직입니다.

회전 관절

회전 관절과 관련하여 여러 작업 공간에서 작업하는 로봇 조작기에 유용한 회전 상대 동작의 사용을 찾을 수 있습니다. 이러한 이동은 입력 및 출력 링크의 축에 수직인 회전 축으로 수행됩니다. 이러한 회전 관절은 R형 관절이라고도 합니다.

트위스트 조인트

이 유형의 조인트는 회전 운동을 특징으로 하며 사용 시 어느 정도 회전합니다. 이러한 관절의 움직임은 입력 및 출력 링크의 축에 수직인 회전 축을 기준으로 합니다. 비틀림 관절은 T형 관절이라고도 합니다.

회전 조인트

회전 조인트는 다른 것들과 조금 다릅니다. 이 관절은 또한 다양한 응용 분야에서 편리한 회전 운동을 특징으로 합니다. 이 관절의 움직임은 두 링크 사이의 움직임을 특징으로 합니다. 입력 링크의 축은 관절의 회전 축과 평행하도록 설계되었습니다. 한편, 출력링크의 축은 관절의 회전축과 수직이 되도록 설계하였다. 이 유형의 관절은 V형 관절이라고도 합니다.

다양한 유형의 로봇 및 사용되는 기계적 관절

출처:www. technologyreview.com

다양한 로봇은 다양한 유형의 기계적 조인트를 사용합니다. 다양한 로봇에 대해 더 많이 배우면 자신에게 맞는 로봇에 더 잘 투자할 수 있습니다. 고려해야 할 가장 일반적인 로봇은 다음과 같습니다.

명확한

다관절 로봇 설계는 회전 조인트의 다양한 범위와 조합과 함께 제공될 가능성이 큽니다. 이 범위는 단순한 2개의 관절 구조를 특징으로 할 수 있으며 10개 이상의 관절이 있는 더 복잡한 구조로 이동할 수 있습니다. 이 디자인에서 암은 비틀림 조인트를 사용하여 베이스에 연결되고 암의 링크는 회전 조인트로 연결됩니다.

카테시안

직교 로봇의 경우 3개의 선형 조인트를 사용하는 설계가 특징입니다. 이 관절은 X, Y 및 Z를 포함하는 직교 평면에 표시됩니다. 이러한 로봇에는 이동을 위한 더 쉬운 회전 관절이 있는 부착된 손목이 있을 수도 있습니다. 이 특정 종류의 로봇을 직선형 또는 갠트리라고도 합니다.

원통형

원통형 로봇은 베이스에 부착된 회전 조인트와 다른 링크를 연결하는 데 사용되는 선형 조인트가 있습니다. 원통형 로봇이 원통형 작업 범위 내에서 작동한다는 점을 감안할 때 회전 및 선형 동작은 정밀도를 확보하기 위해 편리합니다.

폴라

로봇의 극성 설계에서 팔은 비틀림 조인트를 사용하여 베이스에 연결됩니다. 때로는 두 개의 회전 조인트와 하나의 선형 조인트를 조합하여 사용하는 경우도 있습니다. 이 로봇은 구면 로봇이라고도 하므로 소개할 작업 범위도 구형이 됩니다. 이 로봇에 사용된 축은 매니퓰레이터가 쉽게 작동할 수 있도록 하는 극좌표 시스템을 형성합니다.

스카라

SCARA 로봇은 많은 제조업체, 특히 조립 프로세스를 자동화하려는 제조업체에서 인기 있는 옵션입니다. 이 로봇은 일반적으로 원통형이며 비교적 원통형 작업 범위에서 작동합니다. 조립 과정에서 편리한 두 개의 평행 조인트를 사용하는 것이 특징입니다. 이 조인트는 로봇이 사용 중일 때 선택된 하나의 평면에서 규정 준수를 제공합니다.

델타

델타 로봇은 거미와 같은 구조로 설계되어 사용자에게 훌륭한 서비스를 제공할 수 있습니다. 그것들은 공통 베이스에 결합되고 연결된 평행 사변형으로 만들어집니다. 이 유형의 로봇에 있는 관절은 회전 및 선형입니다. 이를 통해 로봇은 돔 모양의 작업 영역에서 암 툴링의 한쪽 끝을 이동할 수 있습니다. 다양한 작업의 개발이 정확하게 수행되도록 성능을 향상시킵니다.

결론

비즈니스의 다양한 프로세스를 자동화하기 위한 수단으로 로봇 공학을 사용할 때 다양한 측면을 염두에 두어야 합니다. 이러한 측면은 사용하기로 선택한 특정 로봇의 성능에 큰 역할을 합니다. 산업용 로봇 팔을 사용할 때 로봇 관절은 계속 업데이트되어야 합니다.

다양한 관절과 로봇의 성능에 어떤 영향을 미치는지 알아보십시오. 이것은 자동화하려는 활동에 가장 적합한 관절의 종류를 측정하는 데 도움이 됩니다. 일단 가지고 있으면 시장에 나와 있는 관절과 함께 제공되는 로봇 팔에 투자할 수 있습니다. 시간을 내어 도움을 줄 자동화 장비 제조업체와 협력하십시오.

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