미쳐 가지 않고 로봇 컨베이어를 프로그래밍하는 방법

로봇 컨베이어를 프로그래밍하는 것은 많은 사람들이 상상하는 것보다 까다롭습니다. 좋은 시뮬레이션은 성공의 열쇠입니다. 하지만 어떻게 하면 정신을 차리지 않고 할 수 있을까요?

컨베이어 벨트를 사용하면 제품을 로봇으로 쉽게 옮길 수 있습니다. 그렇죠?

글쎄,별로. 우리는 종종 컨베이어를 간단한 솔루션으로 생각하지만 실제로는 더 복잡한 공작물 전달 방법 중 하나입니다. 로봇이 컨베이어에서 움직이는 물체를 감지하고 추적해야 합니다. 로봇 프로그램을 통해 제어해야 합니다. 또한 잘못된 추적, 벨트 마모 및 미끄러짐과 같은 수명 동안 다양한 기계적 문제로 고통받습니다. 이 모든 것은 컨베이어가 당신을 약간 미치게 만들 수 있음을 의미합니다.

단순하기보다는 사용하기 까다로울 수 있습니다.

우리는 컨베이어의 기계적 문제를 해결할 수 없습니다. 따라서 Cisco-Eagle의 편리한 체크리스트에 표시된 것과 같은 적절한 유지 관리 일정이 필요합니다. 그러나 우리는 할 수 있습니다 컨베이어를 쉽게 시뮬레이션하여 테스트하고 로봇 프로그래밍과 통합할 수 있도록 도와줍니다.

미친 듯이 로봇 컨베이어를 프로그래밍하는 방법은 다음과 같습니다.

로봇 컨베이어의 5가지 까다로운 움직이는 부품

먼저 컨베이어 프로그래밍이 어려운 이유를 이해하는 것이 중요합니다.

로봇 프로그래밍을 컨베이어와 통합하기 어렵게 만드는 5개의 "움직이는 부분"이 있습니다.

1. 컨베이어 자체 제어

컨베이어 제어가 "켜기/끄기" 거래인 것처럼 보일 수 있지만 일반적으로 그보다 약간 더 복잡합니다. 컨베이어에는 모델에 따라 다양한 제어 옵션이 있습니다. 일부는 고정 속도를 갖고 다른 일부는 가변 속도로 제어할 수 있습니다. 일부에는 역방향 모드, 능동 제동 또는 빠른 전환이 있습니다. 다음으로 다양한 제어 방법이 있으며 가장 일반적인 세 ​​가지는 펄스 제어, 속도 제어 및 분산 제어입니다.

로봇 프로그램 자체 내에서 컨베이어를 제어해야 할 수도 있습니다. 그렇지 않은 경우 네트워크를 통해 컨베이어와 인터페이스해야 할 수 있습니다. 이 두 옵션 모두 프로그래밍 복잡성을 추가합니다.

2. 물체 추적 및 감지

움직이는 컨베이어에서 물체를 픽업하려면 로봇이 물체를 안정적으로 찾을 수 있어야 합니다. 이것은 물체가 로봇 앞에 도착할 때 감지하기 위해 일종의 센서가 필요하다는 것을 의미합니다. 게다가 로봇은 컨베이어가 움직일 때 물체를 추적할 수 있는 방법이 필요할 수 있습니다.

이를 위한 가장 일반적인 센서는 비전 센서(예:2D 또는 3D 카메라) 및 부품 감지 센서(예:광선, 자기 센서, 유도 센서 등)입니다. 일부는 다른 것보다 통합하기가 더 간단하지만 모두 프로그램에 추가 복잡성을 추가합니다.

3. 움직이는 물체 다루기

움직이는 목표물은 항상 고정된 목표물보다 다루기 어렵습니다. 이로 인해 컨베이어 벨트에서 잡을 때 복잡성이 발생합니다. 로봇은 제자리로 이동하고 물체를 단단히 잡고 새로운 물체가 계속 도착하는 동안 멀리 이동할 수 있어야 합니다.

컨베이어의 속도는 로봇의 속도에 정확하게 맞춰져야 합니다. 그렇지 않으면 물체를 놓칠 수 있습니다. 1950년대 코미디 I Love Lucy의 유명한 "초콜릿 장면"을 본 적이 있다면 무슨 말인지 알 수 있을 것입니다(아직 보지 않았다면 여기까지입니다).

4. 엔드 이펙터 선택

로봇 팔은 속도를 유지해야 하는 시스템의 유일한 부분이 아닙니다. 엔드 이펙터는 주기 시간과 컨베이어 속도에 상당한 영향을 미칠 수 있습니다. 일부 유형의 엔드 이펙터는 다른 유형보다 빠릅니다.

이것은 이제 컨베이어 속도, 로봇 암 속도, 엔드 이펙터 파지 속도의 3가지 독립적인 속도를 동시에 제어하고 조정해야 함을 의미합니다.

5. 비품 사용

마지막으로 움직이는 부분은 실제로 움직이는 부분이 전혀 아닙니다. 고정 장치는 물체를 제 위치로 이동시키기 위해 컨베이어에 고정되는 정적 기계 부품입니다. 센서를 사용하지 않고 컨베이어에 있는 물체를 주문할 수 있는 안정적인 방법입니다.

예를 들어, 비전 센서를 사용하는 대신 고정 장치를 사용할 수 있습니다. 특수하게 형성된 판금을 사용하여 물체를 정적 대기열에 넣어 로봇이 추가 센서 없이 물체를 픽업할 수 있습니다. 프로그래밍을 더 간단하게 만들지만 기계 설계의 복잡성을 증가시킵니다.

RoboDK로 컨베이어를 시뮬레이션하는 방법

로봇 시스템을 시뮬레이션하고 물리적 시스템을 사용하기 전에 철저히 테스트하면 위의 다섯 가지 문제를 극복할 수 있습니다. 로봇 시뮬레이터에서는 컨베이어를 추가할 수 있는 간단한 기능이 없는 경우가 많습니다.

고맙게도 컨베이어는 RoboDK에서 매우 간단합니다. 얼마나 많은 제어가 필요한지에 따라 두 가지 옵션을 추가할 수도 있습니다.

RoboDK의 두 가지 유형의 컨베이어는 다음과 같습니다.

옵션 1:Python 프로그래밍

RoboDK에서 컨베이어를 만드는 가장 유연한 방법은 Python으로 프로그래밍하는 것입니다. RoboDK를 사용한 컨베이어 시뮬레이션 예제 비디오에서 이를 실제로 볼 수 있습니다.

파이썬 프로그래밍의 장점은 다음과 같습니다.

1. 매우 유연합니다. 컨베이어의 움직임은 프로그래밍 기술에 의해서만 제한됩니다. 실제 벨트의 속성과 일치하도록 시뮬레이션된 컨베이어를 프로그래밍할 수 있습니다.
2. 완전히 사용자 정의할 수 있습니다. 컨베이어가 원하는 방향으로 움직이도록 프로그래밍할 수 있습니다. 움직임과 개체 처리 방식을 완벽하게 제어할 수 있습니다.
3. 더 복잡한 컨베이어를 허용합니다. 컨베이어에 고급 제어 모드가 있는 경우 Python 코드에 포함될 수 있습니다. 또한 예를 들어 벨트 측면으로 물체를 이동하기 위해 고정 장치를 배치한 경우 코드에 프로그래밍할 수 있습니다.

파이썬 프로그래밍의 단점:

1. 프로그래밍 기술이 필요합니다. . 파이썬으로 프로그래밍할 수 있어야 합니다. 이것은 배우기 쉬운 언어 중 하나이지만 지금까지 RoboDK의 그래픽 인터페이스만 사용해 왔다면 여전히 학습 곡선이 필요합니다.
2. 시간이 조금 더 걸립니다 . 선형 메커니즘 옵션과 비교할 때 파이썬 프로그래밍에는 시간이 걸립니다. 또한 컨베이어가 복잡할수록 프로그래밍하는 데 시간이 오래 걸립니다.

옵션 2:선형 메커니즘

다른 옵션은 "모델 메커니즘" 마법사를 사용하여 선형 메커니즘을 생성하는 것입니다. 이를 통해 단일 선형 축으로 간단한 컨베이어를 만들 수 있습니다.

선형 메커니즘의 장점은 다음과 같습니다.

1. 빠릅니다. 몇 분 만에 선형 메커니즘을 만들고 로봇 시뮬레이션에 컨베이어를 매우 빠르게 추가할 수 있습니다.
2. 그래픽 마법사를 사용합니다. 참조 프레임과 대상만 사용하여 마법사를 사용하여 메커니즘을 만들 수 있습니다.
3. 프로그래밍이 거의 또는 전혀 필요하지 않습니다. 컨베이어를 만들기 위해 파이썬 프로그래밍을 할 필요가 없습니다. 그러나 컨베이어에 있는 물체를 감지하려면 프로그래밍을 해야 할 수도 있습니다.

선형 메커니즘의 단점은 다음과 같습니다.

1. 제한적입니다. 메커니즘의 단순한 특성으로 인해 단일 축 컨베이어만 모델링할 수 있습니다.
2. 유연하지 않습니다. 이 옵션을 사용하면 컨베이어의 고급 제어 옵션을 모델링하기가 어렵습니다. 또한 컨베이어에서 물체가 떨어질 때 감지하기 어렵습니다.

시작하는 방법

어떤 옵션을 선택하느냐는 파이썬 프로그래밍을 피하고 싶은 것에 크게 좌우됩니다. 선형 메커니즘을 선택해야 하는 합당한 이유가 없는 한 일반적으로 Python 옵션을 선택하는 것이 좋습니다. 훨씬 더 유연하고(저는 프로그래머지만) 이해하고 구현하기가 더 쉽습니다.

어떤 옵션을 선택하든 처음부터 컨베이어 시뮬레이션을 만들 필요가 없습니다.

로봇 라이브러리에서 두 가지 옵션을 모두 다운로드할 수 있습니다. "Type" 메뉴에서 "Object"를 선택하면 두 가지 옵션이 표시됩니다. Python 옵션의 경우 "Model Python"; 및 선형 메커니즘 옵션에 대한 "모델 메커니즘".

문제가 발생하면 언제든지 RoboDK 포럼에 의견을 게시할 수 있습니다. 최선을 다해 도와드리겠습니다.