로봇 컨베이어를 시뮬레이션하는 올바른 방법

오프라인 프로그래밍에서 가장 어려운 작업 중 하나는 로봇 컨베이어를 시뮬레이션하는 것입니다. 다음은 더 쉽게 만들기 위한 10가지 권장사항입니다.

컨베이어는 시뮬레이션하기 어려울 수 있습니다. 로봇 프로그램에 움직이는 물체를 추가하자마자 상황이 복잡해지기 시작합니다.

고맙게도 오프라인 프로그래밍으로 컨베이어를 더 쉽게 시뮬레이션하기 위해 취할 수 있는 특정 단계가 있습니다.

시뮬레이션된 컨베이어의 3가지 좋은 예

좋은 프로그래밍 방법을 배우는 가장 좋은 방법은 잘 설계된 예제를 보는 것입니다.

RoboDK에서는 시뮬레이션에 컨베이어를 최대한 쉽게 추가할 수 있도록 노력했습니다. 컴퓨터에 RoboDK를 설치할 때 추가되는 라이브러리 디렉토리에서 3개의 컨베이어 데모를 찾을 수 있습니다.

RoboDK에서 프로그래밍하는 다양한 방법

RoboDK 시뮬레이션의 측면을 프로그래밍할 수 있는 세 가지 방법이 있습니다. 이들 각각은 컨베이어 데모에서 시연됩니다. 그들은:

1. 메커니즘/로봇으로서: 로봇은 RoboDK에서 메커니즘으로 프로그래밍되고 컨베이어는 선형 메커니즘으로 프로그래밍될 수 있습니다.
2. 그래픽 프로그램: Linear Movement와 같은 명령 아이콘을 사용하여 그래픽 프로그래밍으로 로봇 프로그램을 만들 수 있습니다. , 일시중지 , I/O 설정 등
3. python 스크립트로: 로봇 프로그램 및 메커니즘을 포함하여 거의 모든 것이 간단한 Python 스크립트로 RoboDK에 프로그래밍될 수 있습니다. 센서는 항상 Python 스크립트로 시뮬레이션됩니다.

예시 1:로봇 2대가 있는 컨베이어

가장 인기 있는 데모는 그리퍼가 있는 컨베이어를 로딩 및 언로딩하는 두 대의 로봇을 보여줍니다. 이 동영상은 이 데모를 직접 만들기 위한 전체 자습서를 보여줍니다.

• 컨베이어 유형: Python 스크립트
• 로봇 프로그램: 그래픽 프로그래밍

예시 2:2D 카메라로 픽 앤 플레이스

이 데모는 아래의 레이저 센서와 동일한 설정을 사용합니다. 그러나 시뮬레이션된 2D 카메라를 사용하여 상자의 위치와 방향을 감지합니다.

• 컨베이어 유형: 선형 메커니즘
• 로봇 프로그램: Python 스크립트

예시 3:레이저 센서로 픽 앤 플레이스

이 데모는 움직이는 컨베이어에 상자를 싣고 내리는 방법을 보여줍니다. 컨베이어의 상자가 픽업 위치에 있는지 감지하기 위해 레이저 센서를 사용합니다. 개체의 회전을 감지할 수 없으므로 매번 같은 방식으로 정렬해야 합니다.

• 컨베이어 유형: 선형 메커니즘
• 로봇 프로그램: Python 스크립트

로봇 컨베이어 시뮬레이션을 위한 10가지 모범 사례

위에 표시된 데모만 봐도 배울 수 있는 교훈이 많이 있습니다.

다음은 데모에서 실제로 볼 수 있는 10가지 모범 사례입니다.

1. 데모를 시작점으로 사용

바퀴를 재발명할 필요가 없는데 왜 재발명합니까? 로봇을 쉽게 프로그래밍할 수 있도록 데모를 제공했습니다. 이를 시작점으로 사용하고 자신의 필요에 맞게 사용자 정의하십시오. 훨씬 빠르게 시작하고 실행할 수 있습니다.

2. 각 영역과 로봇을 별도로 처리

일반적인 실수는 동일한 그래픽 프로그램이나 파이썬 스크립트에서 시뮬레이션의 모든 부분을 제어하려고 하는 것입니다. 이것은 곧 관리할 수 없게 되며 혼란스러운 프로그램으로 가는 확실한 방법입니다.

데모에서는 각 시뮬레이션을 세 영역으로 나눴습니다.

1. 수령 장소
2. 컨베이어
3. 하차 장소.

이러한 각 영역은 개별적으로 처리되고 각 로봇도 개별적으로 처리됩니다.

3. 각 영역에 대한 참조 프레임 만들기

첫 번째 데모(표가 있는 데모)를 보면 참조 프레임 설정을 사용하고 있음을 알 수 있습니다. 많이 명령하십시오. FeedConveyor를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하면 볼 수 있습니다. 프로그램을 선택하고 지침 표시를 선택합니다.

로봇이 작업을 수행할 때마다 기준 좌표계를 변경합니다. 이것은 좋은 프로그래밍 방법이지만 새로운 사용자는 종종 잊어버립니다. 각 영역에 고유한 기준 프레임이 있어 필요한 경우 컨베이어와 로봇을 쉽게 이동할 수 있습니다.

4. 각 지역의 홈 위치 설정

마찬가지로 동일한 데모에서 각 로봇에 각 영역의 홈 위치가 할당되었음을 알 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇이 해당 영역에 가까워지지만 충돌을 피할 수 있도록 안전한 거리로 이동합니다. 로봇이 한 영역에서 물체를 집어 올릴 때마다 먼저 이 홈 위치로 빠르게 이동한 다음 제어된 방식으로 물체를 향해 이동해야 합니다.

5. 최대 픽업 거리 설정

RoboDK는 매우 간단한 방법을 사용하여 엔드 이펙터를 시뮬레이션합니다. 액션을 첨부할 때 명령이 호출되면 로봇 그리퍼 근처에서 잡을 수 있는 모든 물체를 집습니다. 도구로 이동하여 최대 거리를 설정할 수 있습니다. 메뉴> 옵션 및 로봇 도구에 물체를 부착하기 위한 최대 거리를 설정합니다.

6. 올바른 컨베이어 방법 선택

데모에서 볼 수 있듯이 컨베이어는 선형 메커니즘 또는 파이썬 프로그램으로 프로그래밍할 수 있습니다. 이 두 가지 접근 방식의 이점에 대해 저희 기사에서 미친 듯이 움직이지 않고 로봇 컨베이어를 프로그래밍하는 방법을 읽을 수 있습니다.

7. 감지에 부품 이름 사용

두 번째 데모(2D 카메라 사용)를 보면 센서가 각 부품을 어떻게 감지하는지 즉시 명확하지 않습니다. "비밀"은 RoboDK가 공통 부품 이름을 사용하여 조작할 수 있는 개체를 추적한다는 것입니다.

PartsToPallet을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다. python 스크립트를 선택하고 Python 스크립트 편집을 선택합니다. PART_KEYWORD가 표시됩니다. "부분"으로 설정되어 있습니다. 시뮬레이션에서 잡을 수 있는 모든 객체는 이 키워드로 시작합니다. 센서는 올바른 이름을 가진 물체만 감지합니다.

8. 조심스럽게 속도 조정

컨베이어 프로그래밍의 가장 큰 문제 중 하나는 로봇과 컨베이어의 속도를 조심스럽게 정렬해야 한다는 것입니다.

세 번째 데모(레이저 센서 포함)를 보면 정렬되지 않은 속도의 효과를 볼 수 있습니다. SetSimulationParams를 두 번 클릭합니다. 스크립트. 상자 크기와 팔레트 크기에 대해 확인을 클릭하지만 컨베이어 속도를 60mm/s로 변경합니다. MainSimulation을 두 번 클릭합니다. 프로그램을 시작합니다. 로봇이 일부 상자를 놓치기 시작하는 것을 볼 수 있습니다.

9. 그것을 부숴보십시오!

강력한 로봇 프로그램을 개발하는 가장 좋은 방법 중 하나는 컨베이어 속도를 만지작거리며 방금 했던 것처럼 "해체"를 시도하는 것입니다. 프로그램이 올바르게 작동하면 잘못된 보안 감각에 잠길 수 있습니다.

어떤 상황에서 프로그램이 실패하는지 찾아보십시오. 그렇게 하면 로봇 프로그램이 변경 사항에 대해 진정으로 강력한지 확인할 수 있습니다.

10. 실제 세계에서 테스트 준비

결국 시뮬레이션은 시뮬레이션일 뿐입니다. 실제 로봇에 프로그램을 다운로드하고 물리적 컨베이어로 테스트해야만 실제로 작동하는지 확인할 수 있습니다.

컨베이어는 까다롭다는 것을 기억하십시오. 컨베이어를 사용하지 않을 때보다 더 많이 프로그램을 테스트할 준비를 하십시오.

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