RoboDK로 픽 앤 플레이스 로봇 프로그래밍

픽 앤 플레이스 프로그래밍은 로봇 공학의 기본 기술입니다. 하지만 산업용 로봇을 위한 이 로봇 프로그램을 어떻게 빠르고 쉽게 만들 수 있습니까?

RoboDK의 간단한 프로그래밍 인터페이스를 사용하면 단 몇 분 안에 픽 앤 플레이스 프로그램을 만들 수 있습니다.

간단한 픽 앤 플레이스 프로그래밍을 시작하는 방법은 다음과 같습니다.

산업용 로봇을 통한 픽 앤 플레이스의 이점

이것은 간단한 작업이며 아마도 가장 간단한 로봇 작업일 수도 있습니다!

로봇에 대한 계획이 더 발전되어 있더라도 더 복잡한 설정으로 이동하기 전에 이 기본 작업을 프로그래밍하는 방법을 배우는 것이 좋습니다.

산업용 로봇은 이 애플리케이션에 완벽한 솔루션입니다. 그들은 동일한 반복 동작을 하는 긴 교대 근무에 비해 업무 효율성이 떨어지는 경향이 있는 인간 근로자보다 더 일관성이 있습니다.

쌓기, 분류, 포장 및 기계 관리를 포함하여 많은 산업 작업이 픽 앤 플레이스라는 제목에 속합니다.

RoboDK로 프로그램 선택 및 배치를 해야 하는 이유

이 특정 작업을 위해 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 다양한 옵션이 있습니다.

이러한 옵션에는 로봇의 티치 펜던트 사용, 핸드 가이딩 또는 제조업체 고유 언어로 코딩이 포함됩니다.

RoboDK 사용의 이점은 프로그래밍 인터페이스가 사용하기 매우 쉽다는 것입니다. 이 동작을 단 몇 분 만에 프로그래밍할 수 있으며 수백 대의 산업용 로봇과 호환됩니다.

산업용 로봇을 위한 대체 프로그래밍 옵션은 이러한 유연성을 제공하지 않습니다.

RoboDK로 픽앤플레이스 로봇을 프로그래밍하는 방법

RoboDK를 사용하면 이 작업을 프로그래밍하는 것이 매우 간단합니다. 이 연습에서는 도구의 시뮬레이션 환경에 대해 알아두면 좋은 몇 가지 기본 개념을 소개합니다.

다음은 RoboDK에서 첫 번째 픽 앤 플레이스 로봇을 프로그래밍하는 9단계입니다.

1. 로봇 프로그램 만들기

먼저 로봇 프로그램을 만들어야 합니다. 여기에는 로봇 라이브러리에서 로봇 모델을 로드하고 다른 시뮬레이션 개체(예:테이블, 피킹용 컨베이어 개체)를 추가하고 그리퍼 또는 다른 엔드 이펙터를 추가하는 작업이 포함됩니다.

2. 로봇에서 물체를 부착하고 분리하는 방법 배우기

RoboDK에서 선택 및 배치 작업은 두 가지 "시뮬레이션 이벤트"(객체 부착 및 객체 분리)를 중심으로 이루어집니다. 이 두 가지 이벤트에 익숙해져야 합니다.

로봇이 물체를 집어 올리도록 하려면 엔드 이펙터를 물체 가까이로 이동하고 "개체 부착"을 선택하기만 하면 됩니다. RoboDK는 엔드 이펙터를 가장 가까운 개체에 연결합니다. "객체 분리"를 사용하면 로봇이 부착된 모든 객체를 해제합니다.

3. 선택 대상 만들기

프로그램 생성을 시작하려면 로봇이 선택한 물체를 집어 올릴 대상을 만드십시오. 개체를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 "로봇과 함께 가져오기"를 선택하여 RoboDK 시뮬레이션의 모든 개체로 로봇을 빠르게 이동할 수 있습니다.

4. 접근 오프셋 설정

로봇 동작을 프로그래밍할 때 접근 오프셋을 추가하는 것은 거의 항상 좋은 생각입니다.

이렇게 하면 로봇이 열린 공간을 이동할 때 물체와 충돌하는 것을 방지할 수 있습니다. 로봇이 접근 거리까지 빠르게 이동하도록 프로그래밍(제어되지 않은 조인트 이동 사용)한 다음 천천히 이동(제어된 선형 동작 사용)하여 물체를 잡을 수 있습니다.

5. Attach 하위 프로그램 프로그래밍

픽 액션과 플레이스 액션이라는 두 개의 개별 하위 프로그램으로 픽 앤 플레이스 작업을 프로그래밍하는 것이 좋은 생각입니다. 이를 통해 로봇의 동작을 쉽게 복제할 수 있고 로봇 프로그램을 최대한 관리하기 쉽게 유지할 수 있습니다.

다음 단계에 따라 첨부 하위 프로그램을 만듭니다.

• Joint Move로 로봇을 접근 오프셋으로 이동합니다.
• 선형 이동을 사용하여 파악 위치로 이동합니다.
• 객체 부착 시뮬레이션 이벤트로 객체를 잡습니다.
• Linear Move로 로봇을 접근 오프셋으로 후퇴시킵니다.

6. 장소 위치 타겟 생성

이제 필요한 픽 앤 플레이스 모션의 모든 기본 빌딩 블록을 갖게 됩니다. 이 시점에서 프로그램의 일부를 복사하여 붙여넣은 다음 수정하는 것이 가장 효율적인 경우가 많습니다.

예를 들어 선택 위치를 복사하고 작업 공간의 다른 부분으로 이동하여 장소 위치를 빠르게 만들 수 있습니다. 이것은 또한 접근 오프셋을 복사해야 합니다.

7. 분리 하위 프로그램 프로그래밍

플레이스 액션은 기본적으로 픽 액션과 동일합니다. 그러나 Attach Object를 사용하는 대신 Detach Object 시뮬레이션 이벤트를 선택합니다. 선택한 하위 프로그램을 복사한 다음 조정하면 됩니다.

8. 주요 프로그램에 통합

마지막으로 메인 프로그램을 만들고 싶습니다. 여기에는 먼저 선택 하위 프로그램을 포함시킨 다음 장소 하위 프로그램을 포함합니다. 메인 프로그램을 실행할 때 로봇은 한 위치에서 물체를 집어 다른 위치에 놓아야 합니다.

9. 보너스 트릭:시뮬레이션 개체 교체

프로그램을 실행하고 나면 시뮬레이션을 다시 시작하기에 개체가 잘못된 위치에 있다는 것을 알게 될 것입니다. 시뮬레이션 이벤트 Set Object Position을 선택하고 개체의 시작 위치를 저장하여 프로그램을 빠르게 재설정할 수 있습니다.

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위의 지시 사항을 실제로 보지 않고는 따르기 어려울 수 있습니다. 그렇죠?

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