로보디케이로 산업용 픽앤플레이스 로봇 빠르게 프로그래밍하기

픽앤플레이스 프로그래밍은 로봇공학의 기본 기술입니다. 하지만 산업용 로봇으로 이 프로그램을 빠르고 쉽게 만들려면 어떻게 해야 할까요?

로보디케이의 간단한 프로그래밍 인터페이스로 픽앤플레이스 프로그램을 단 몇 분 만에 만들 수 있습니다.

간단한 픽앤플레이스 프로그래밍 시작 방법을 소개합니다.

산업용 로봇으로 픽앤플레이스 작업의 이점

이것은 단순 작업이며, 어쩌면 가장 단순한 로봇 작업일 수 있습니다!

로봇으로 더 고급 작업을 계획하더라도, 더 복잡한 설정으로 넘어가기 전에 이 기본 작업을 프로그래밍하는 법을 배우는 게 좋습니다.

산업용 로봇은 이 애플리케이션에 완벽한 솔루션입니다. 인간 작업자보다 일관성이 높으며, 같은 반복 동작을 장시간 수행할 때 인간은 효율이 떨어지기 마련입니다.

적층, 분류, 포장, 머신 텐딩 등 많은 산업 작업이 픽앤플레이스 범주에 속합니다.

왜 로보디케이로 픽앤플레이스를 프로그래밍할까요?

이 특정 작업에 산업용 로봇을 프로그래밍하는 옵션은 다양합니다.

로봇의 티치 펜던트, 핸드 가이딩, 제조사 전용 언어 코딩 등이 있습니다.

로보디케이의 장점은 프로그래밍 인터페이스가 극도로 사용하기 쉽다는 점입니다. 단 몇 분 만에 이 모션을 프로그래밍할 수 있고 수백 종의 산업용 로봇과 호환됩니다.

산업용 로봇의 다른 프로그래밍 옵션 중 어느 것도 이 유연성을 제공하지 않습니다.

로보디케이로 픽앤플레이스 로봇 프로그래밍하는 방법

로보디케이로 이 작업을 프로그래밍하는 건 매우 간단합니다. 이 연습은 도구의 시뮬레이션 환경에 대한 기본 개념을 익히는 데 좋습니다.

로보디케이에서 첫 픽앤플레이스 로봇을 프로그래밍하는 9단계:

1. 로봇 프로그램 생성

먼저 로봇 프로그램을 생성합니다. 로봇 라이브러리에서 로봇 모델을 불러오고, 기타 시뮬레이션 객체(테이블, 픽업용 컨베이어 객체 등)를 추가하고, 그리퍼나 다른 엔드 이펙터를 추가합니다.

2. 로봇에서 객체 부착/분리 배우기

로보디케이에서 픽과 플레이스 액션은 두 가지 ‘시뮬레이션 이벤트’ — 객체 부착, 객체 분리 — 를 중심으로 이루어집니다. 이 두 이벤트에 익숙해지세요.

로봇이 객체를 집게 하려면 엔드 이펙터를 객체 가까이 이동시키고 ‘객체 부착’을 선택하면 됩니다. 로보디케이는 엔드 이펙터를 가장 가까운 객체에 부착합니다. ‘객체 분리’로 부착된 객체를 놓습니다.

3. 픽 타겟 생성

프로그램 생성을 시작하려면 로봇이 선택한 객체를 집을 타겟을 만드세요. 로보디케이 시뮬레이션에서 객체를 우클릭하고 ‘로봇으로 가져오기’를 선택하면 로봇을 해당 객체로 빠르게 이동시킬 수 있습니다.

4. 어프로치 오프셋 설정

로봇 모션을 프로그래밍할 때 어프로치 오프셋을 추가하는 건 거의 항상 좋은 생각입니다.

로봇이 빈 공간을 지나갈 때 객체와 충돌하는 걸 방지합니다. 로봇이 어프로치 거리까지 빠르게 이동(비제어 조인트 이동)한 뒤, 천천히 제어된 리니어 모션으로 이동해 객체를 잡도록 프로그래밍할 수 있습니다.

5. 부착 서브 프로그램 작성

픽앤플레이스 작업은 픽 액션과 플레이스 액션 두 개의 서브 프로그램으로 나누어 프로그래밍하는 게 좋습니다. 로봇 액션을 쉽게 복제하고 프로그램을 관리하기 쉽게 만듭니다.

부착 서브 프로그램을 다음 단계로 만드세요:

• 조인트 이동으로 로봇을 어프로치 오프셋으로 이동.
• 리니어 이동으로 잡는 위치까지 이동.
• 객체 부착 시뮬레이션 이벤트로 객체 잡기.
• 리니어 이동으로 로봇을 어프로치 오프셋으로 후퇴.

6. 플레이스 위치 타겟 생성

이제 픽앤플레이스 모션의 기본 구성 요소를 모두 갖췄습니다. 이 시점에서 프로그램 일부를 복사해 수정하는 게 가장 효율적입니다.

예를 들어 픽 위치를 복사해 작업 공간 다른 부분으로 이동하면 플레이스 위치를 빠르게 만들 수 있습니다. 어프로치 오프셋도 함께 복사됩니다.

7. 분리 서브 프로그램 작성

플레이스 액션은 기본적으로 픽 액션과 같습니다. 다만 객체 부착 대신 객체 분리 시뮬레이션 이벤트를 사용합니다. 픽 서브 프로그램을 복사해 수정하면 됩니다.

8. 메인 프로그램에 통합

이제 메인 프로그램을 만듭니다. 여기에 픽 서브 프로그램을 먼저 넣고, 플레이스 서브 프로그램을 넣습니다. 메인 프로그램을 실행하면 로봇이 한 위치에서 객체를 집고 다른 위치에 놓아야 합니다.

9. 보너스 팁: 시뮬레이션 객체 교체

프로그램을 실행하면 객체가 잘못된 위치에 있어 시뮬레이션을 재시작할 수 없습니다. ‘객체 위치 설정’ 시뮬레이션 이벤트를 선택하고 객체 시작 위치를 저장하면 프로그램을 빠르게 리셋할 수 있습니다.

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