눈으로 보는 쓰레기통 선택

빈 피킹, 즉 빈에서 임의의 포즈로 물체를 로봇이 선택하는 것은 가장 일반적인 로봇 작업 중 하나이지만 가장 큰 기술적 과제를 제기하는 작업이기도 합니다. 로봇은 쓰레기통에 있는 각 부품의 위치를 ​​파악하고 환경이나 다른 부품과 충돌하지 않고 이동한 다음 선택하고 정렬된 위치의 다른 위치에 안전하게 배치할 수 있는 뛰어난 비전과 로봇 지능을 갖추고 있어야 합니다. .

로봇 셀에 3D 비전 시스템을 장착하는 방법에는 두 가지가 있으며 각각 장점이 있고 특정 애플리케이션에 더 적합합니다.

A. 외부 교정

B. 손-눈 보정

외부 보정

외부 보정 스캐너가 고정된 고정 위치에 장착된 설정에 사용됩니다. 일반적으로 휴지통 위 로봇 셀에서 . 시스템이 보정된 후 스캐너를 로봇과 관련하여 이동해서는 안 되지만 로봇 셀과 관련하여 고정되어 있을 필요는 없습니다.

Photoneo는 PhoXi 3D 스캐너(XS – XL)의 5개 모델을 제공하며, 각각은 16cm에서 최대 4m까지 다양한 스캐닝 볼륨을 제공합니다. 일반적으로 로봇 이동을 위한 공간, 빈과 부품의 크기 등을 포함하여 빈 피킹 애플리케이션에 더 많은 공간이 필요합니다. 더 큰 PhoXi 3D 스캐너 모델이 필요합니다.

외부 보정 적절한 공 로봇 팔의 끝점이나 그리퍼에 부착됩니다. 공은 스캐닝에 적합한 재료로 만들어져야 합니다. 즉, 매끄럽고 너무 반사적이지 않아야 합니다.

외부 보정:3D 스캐너가 고정 위치에 장착됩니다.

눈으로 직접 따기

손과 눈 보정 3D 비전 시스템을 로봇 팔에 직접 장착할 수 있습니다. . 성공적인 보정을 위해 스캐너는 맨 마지막 관절 뒤에 장착되어야 합니다(예:그리퍼 위). 보정 후 스캐너 위치를 변경하면 보정 매트릭스가 유효하지 않게 되며 전체 보정 절차를 다시 수행해야 합니다.

손안 보정 마커 패턴으로 완료됨 – Photoneo PhoXi 3D 스캐너가 인식하는 특수 패턴이 있는 평평한 종이(또는 다른 재료).

손-눈 보정:3D 스캐너가 로봇 팔에 장착됩니다.

손-눈 따기의 장점

핸드아이 피킹은 기존 설정에 비해 많은 이점을 제공합니다. 큰 휴지통이 있는 경우 고정된 시점으로 그 위에 스캐너가 장착되어 있으면 소형 스캐너로 휴지통을 스캔할 수 없습니다. . 작은 스캐너를 로봇 팔에 직접 장착하면 내용에 더 가까이 다가갈 수 있습니다 스캐너로 휴지통의 스캔할 휴지통 부분을 선택 .

두 개의 상자가 있는 경우 손눈 상자 선택의 또 다른 이점이 있습니다. . 고정된 위치에 단단히 장착된 하나의 스캐너는 두 상자를 모두 스캔할 수 없습니다. 이를 위해서는 최소한 두 개의 스캐너가 필요합니다. 이와 대조적으로 로봇 팔에 장착된 스캐너는 한 쓰레기통에서 다른 쓰레기통으로 이동합니다. 적절한 거리와 각도에서 내용물을 스캔합니다. 따라서 외부 교정보다 더 넓은 영역을 커버할 수 있습니다. .

손으로 눈으로 빈을 선택하면 방을 어둡게 할 필요가 없어질 수도 있습니다. 로봇 셀이 배치되는 곳입니다. 창문에서 나오는 주변광은 배치된 3D 비전 시스템에 심각한 문제를 야기할 수 있으며 종종 방 전체를 어둡게 하기 위해 특별한 노력이 필요합니다. 로봇에 부착된 스캐너는 먼저 한쪽에서 용기를 스캔한 다음 다른 쪽에서 스캔할 수 있습니다. , 환경에 대한 특별한 조정 필요성 최소화 .

3D 비전 시스템 자체가 그림자를 드리우는 경우도 발생할 수 있습니다. 빈에 있고 장면의 고품질 획득을 억제합니다. 이 문제는 일반적으로 빈과 관련하여 절충하고 스캐너의 최적 위치를 찾거나 비전 시스템이 최종적으로 모든 부품을 캡처하도록 빈 내의 부품을 수동으로 재배열하여 해결됩니다. 핸디 빈 피킹은 스캐너가 모든 각도와 위치에서 장면을 "볼" 수 있게 하므로 이 문제를 제거합니다. .

마찬가지로, 손과 눈의 접근 방식은 빈의 벽 가까이에 배치된 부품을 선택하기 위한 최적의 솔루션입니다. . 벽과 부품 자체가 그림자를 드리우고 부품 인식을 방해할 수 있으므로 비전 시스템을 로봇 팔에 장착하면 적절한 각도에서 부품에 접근하고 선택할 수 있습니다.

핸드-아이 빈 피킹은 외부 보정에 비해 많은 이점을 제공하지만 로봇 팔에 부착된 스캐너가 로봇의 움직임을 제한할 수 있다고 말하는 것도 타당합니다. . 이러한 제한 사항을 염두에 두고 더 작은 스캐너를 선택하는 것이 좋습니다. . Photoneo PhoXi 3D 스캐너 제품군의 경우 , 적절한 모델은 XS, S, M 및 L입니다. , 스캔 범위는 16cm에서 최대 2m까지입니다.

또 다른 중요한 사실은 로봇이 스캔을 획득하는 동안 가만히 있어야 하므로 사이클 시간이 길어질 수 있다는 것입니다. 따라서 손과 눈의 접근 방식은 시간이 중요한 애플리케이션에 적합하지 않습니다.

애플리케이션을 자동화하고 싶지만 어떤 유형의 빈 피킹 솔루션이 프로젝트에 가장 적합한지 확실하지 않은 경우 당사에 연락하여 논의하십시오. 기꺼이 도와드리겠습니다.