문서:OAP 만나기 — 개방형 로봇 참조 디자인 프로젝트

당신의 명령에 지능적으로 복종하면서 집 주변을 자율적으로 돌아다닐 수 있는 자신만의 Linux 기반 드로이드를 만드는 꿈을 꾼 적이 있습니까?” Dafydd Walters에게 묻는다. "이제 드디어 꿈을 이룰 수 있을지도 모릅니다." Walters는 OAP(Open Automaton Project)를 설립하고 이끌고 있습니다. 이 프로젝트는 매니아들이 좋은 PC 가격에 스테레오 비전과 최첨단 PC 메인보드... 기술을 갖춘 지능형 모바일 로봇을 조립할 수 있도록 돕는 것을 목표로 합니다.

RETF와 달리 및 OROCOS 로봇 하드웨어-소프트웨어 인터페이스에 대한 개방형 표준을 고안하는 데 중점을 둔 프로젝트에서 OAP는 구현에 관한 것입니다. OAP의 목표는 연구원이 사용하는 정교한 로봇과 일반적으로 취미 생활을 하는 사람들이 조립하는 "작고 양탄자" 동물 사이의 격차를 해소하는 참조 디자인을 만드는 것입니다.

OAP의 SourceForge -호스팅된 웹사이트는 "로봇 매니아가 자신의 지능형 모바일 로봇을 조립할 수 있도록" 오픈 소스 라이선스에 따라 무료로 다운로드할 수 있는 회로도, 소스 코드 및 문서를 제공한다고 Walters는 말합니다.

구체적인 프로젝트 목표는 다음과 같습니다.

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표준(가능한 경우)을 준수하는 일관된 모듈식 구성요소(하드웨어 및 소프트웨어) 세트 설계

좋은 PC 가격에 해당하는 $1,500~$2,000로 비용 최소화

기본 공간 센서로 사용할 저비용 실시간 비전 시스템 개발

"프로젝트를 취미로 하는 사람들의 재정적 범위 내에서 유지하기 위해 가능한 경우 쉽게 구할 수 있는 "기성품" 소비자 등급 하드웨어 구성 요소를 사용하고 기성품 구성 요소를 쉽게 구할 수 없거나 쉽게 구할 수 없는 맞춤형 전자 하위 시스템을 설계하여 비용을 최소화합니다. 너무 비쌉니다.”라고 Walters는 말합니다. "예를 들어, 비전 시스템은 표준 무선 제어 취미 서보 한 쌍을 사용하여 만든 팬 및 틸트 헤드에 장착된 즉시 사용 가능한 소비자용 FireWire 웹캠으로 구성됩니다."

Walters에 따르면 FireWire를 지원하는 소비자용 웹캠과 마더보드의 등장으로 저비용 스테레오 비전이 가능해질 것입니다. 프로젝트는 ADS Pyro 1394 WebCam을 선택했지만 IIDC 호환(일명 DCAM) 디지털 카메라는 작동해야 합니다.

oap-sonar로 제어되는 12개의 소나 탐지기(Devantech SRF04s) 명령줄 유틸리티는 OAP의 비전을 강화합니다. 하나의 장치는 OAP의 눈으로 팬 및 회전하는 반면, 8개 장치는 장애물을 감지하기 위해 베이스 둘레에서 바깥쪽을 향합니다. 3개의 하향 감지기가 절벽을 감지합니다.

OAP의 패닝 및 스위블 헤드에 장착되고 "인체의 적외선 방사율에 맞춰 조정"된 적외선 센서는 OAP가 사람을 식별하는 데 도움이 됩니다.

OAP는 oap-head에 의해 제어되는 I2C 인터페이스를 통해 머리를 이동하고 기울입니다. 명령줄 유틸리티. 2개의 메인 DC 드라이브 모터는 oap-motor를 통해 이동성을 제공합니다. 프로그램. 휠 인코더는 주행 거리를 캡처합니다. 전원 관리 모듈은 배터리 잔량을 모니터링하고 적외선을 통해 OAP의 고정 도킹/충전 스테이션과 통신할 수 있습니다.

OAP의 인간 로봇 인터페이스(HRI)에는 다음이 포함됩니다.

<울>

음성 출력

최소한의 로봇 장착 LCD 및 키패드

무선 및 적외선 리모컨

Walters에 따르면 처음에는 음성 인식/입력이 시도되지 않습니다.

자세한 내용:Article Meet OAP — 개방형 로봇 참조 설계 프로젝트