OAP 소개: 지능형 모바일 로봇 구축을 위한 오픈 레퍼런스 디자인

"자신의 집을 자율적으로 돌아다니며 명령을 지능적으로 따르는 리눅스 기반 드로이드를 직접 만드는 꿈을 꿔본 적 있나요?" 다피드 월터스(Dafydd Walters)가 묻습니다. "이제 마침내 그 꿈을 실현할 수 있습니다." 월터스는 오픈 오토마톤 프로젝트(OAP)를 설립·주도하며, 취미가들이 스테레오 비전과 최첨단 PC급 메인보드를 갖춘 지능형 모바일 로봇을 고성능 개인용 컴퓨터 가격으로 조립할 수 있게 합니다.

RETF와 OROCOS 이니셔티브가 로봇 하드웨어-소프트웨어 인터페이스 오픈 표준 정의에 집중한다면, OAP는 구현 경로를 택합니다. 목표는 정교한 연구 로봇과 애호가들이 흔히 만드는 소형 러그 로빙 모델 사이 간극을 메우는 레퍼런스 디자인 생산입니다.

프로젝트 SourceForge 호스팅 웹사이트에서 회로도, 소스 코드, 종합 문서를 오픈소스 라이선스로 제공해 누구나 자율 모바일 로봇을 직접 만들 수 있게 합니다.

핵심 프로젝트 목표

• 가능한 곳마다 산업 표준 준수하는 모듈러 구성요소 세트(하드웨어·소프트웨어 모두) 설계
• 총비용 $1,500~$2,000 사이 유지, 대략 프리미엄 PC 가격 수준
• 주요 공간 센서 역할을 할 저비용 실시간 비전 시스템 개발

취미가 예산 준수를 위해 OAP는 기성 컨슈머급 하드웨어 활용. 예: 비전 시스템에 일반 FireWire 웹캠을 표준 라디오컨트롤 하비 서보 구동 팬-틸트 헤드에 장착.

컨슈머급 웹캠과 FireWire 지원 메인보드 보급 덕분에 저비용 스테레오 비전 구현 가능. 선택된 카메라는 ADS Pyro 1394 WebCam, 단 모든 IIDC-준수(DCAM) 디지털 카메라 호환.

비전 어레이 보강으로 12개 소나 디텍터(Devantech SRF04)를 oap-sonar 명령줄 유틸리티로 관리. 1개는 팬-틸트 헤드에 장착해 안구 운동 모방, 8개는 베이스 주변에 장애물 감지용, 3개는 하향으로 레지 감지용 배치.

인체 방사율에 튠된 적외선 센서를 헤드에 장착해 로봇이 사람 인식 지원.

팬-틸트 헤드는 I2C 인터페이스와 oap-head 유틸리티로 제어. 이동은 메인 DC 드라이브 모터 2개로, oap-motor로 관리. 휠 인코더로 오도메트리 제공, 전력 관리 모듈로 배터리 레벨 모니터링 및 적외선으로 도킹/충전 스테이션과 통신 가능.

OAP 인간-로봇 인터페이스(HRI) 포함:

• 음성 출력
• 미니멀리스트 로봇 장착 LCD와 키패드
• 무선 및 적외선 리모컨

음성 인식 입력은 초기에는 시도하지 않음(월터스談).

자세한 내용은 기사 참고: Meet OAP — an open robot reference design project.