자율적 어셈블러 어셈블

인간 탐사를 위한 우주 및 행성 표면 조립은 인간 임무를 지원하기 위한 다양한 기술적 추진력을 포괄하는 도전적인 영역입니다. NASA는 달에 서식지와 안테나와 같은 구조물을 건설하기 위해 자율 조립 에이전트를 개발하고 있습니다. 이러한 모듈식 및 재구성 가능한 어셈블러 로봇은 사람의 지속적인 감독과 원격 조작이 금지된 위치에서도 로봇 구조의 조립을 제공합니다.

조립자는 물건을 만들기 위해 함께 작동하는 모듈식 로봇 팀입니다. 각 어셈블러는 이동을 위해 6개의 선형 액추에이터로 연결된 두 개의 플레이트로 구성된 하나 이상의 스튜어트 플랫폼 또는 헥사포드의 스택으로, 하단 플레이트에 대해 상단 플레이트의 완전한 6자유도 포즈를 가능하게 합니다. 각 어셈블러의 엔드 이펙터는 그리핑, 리프팅 및 용접/결합을 가능하게 합니다. 어셈블러 시스템 아키텍처는 어셈블러 팀의 작업을 조정하는 새로운 제어 알고리즘과 소프트웨어, 센서 및 커뮤니케이터 기술을 특징으로 합니다. 제어 시스템에는 필요한 로봇 수, 각 어셈블러에 있는 최적의 헥사포드 수 및 필요한 예상 전압을 추정하는 작업 관리를 위한 중요한 모듈이 포함되어 있습니다.

궤적 생성, 조인트 제어, 센서 융합 및 오류 감지를 위한 모듈도 있습니다. 새로운 제어 시스템은 높은 정확도와 정밀도를 위해 어셈블러 작업을 지시하지만 실패에 대한 동적 복원력이 내장되어 있습니다. 예를 들어, 어셈블러의 단일 헥사포드가 실패하면 시스템은 마지막 포즈에서 고정된 것으로 간주하고 작업을 다른 어셈블러에 재분배합니다. 이미지는 어셈블러가 태양 전지판을 구축하는 방법에 대한 작업 스토리보드를 보여줍니다. NASA는 기구학 및 액추에이터 역학의 상세한 시뮬레이션으로 뒷받침되는 하위 시스템 간의 통신이 포함된 하드웨어 데모를 개발했습니다.

기존의 단거리/고정밀도 및 장거리/저정밀도 조립 로봇과 비교하여 어셈블러는 정확도와 정밀도로 장거리 및 근거리 기능을 모두 제공합니다. 이 기술은 최근 경량 재료, 상태 추정, 현대 제어 이론 및 기계 학습의 발전을 기반으로 합니다. 이 시스템은 구조적 조립 작업을 예약, 재구성 및 실행할 수 있습니다. 건설 평가; 필요에 따라 조립 오류를 수정합니다.

추정치는 어셈블러가 5~15년의 임무 수명을 가능하게 할 수 있음을 나타냅니다. 그들의 응용 분야에는 서식지, 파워 트러스, 과학 장비, 망원경 지지대, 연료 보급소, 에어로쉘, 안테나, 중력 발생 시설 또는 태양열 어레이를 포함한 궤도 또는 달 표면의 구조물 제작과 첨단 산업 제조 및 조립이 포함됩니다.

NASA는 이 기술을 상업화할 라이선스 사용권자를 적극적으로 찾고 있습니다. 이 이메일 주소는 스팸봇으로부터 보호됩니다. 그것을 보려면 JavaScript가 활성화되어 있어야 합니다. 또는 202-358-7432로 전화하여 라이선스 논의를 시작하십시오. 자세한 내용은 여기를 방문하십시오. .