ROS 로봇: 라즈베리파이 터미널 제어 내비게이션

간단한 터미널 명령으로 내비게이션하는 직관적인 ROS 로봇. 이 가이드는 하드웨어 설정, 소프트웨어 설치, 실시간 제어를 통해 일반 로봇 플랫폼을 스마트한 ROS 지원 머신으로 변환하는 과정을 안내합니다.

소개

이 프로젝트의 목표는 라즈베리파이 기반 로봇에 ROS(Robot Operating System)를 도입하는 방법을 시연하는 것입니다. 이 단계를 따라하면 일반적인 하드웨어 키트를 키보드 입력과 ROS 토픽에 반응하는 완전 자율 로봇으로 전환할 수 있습니다.

영상 연습:

• 데모 1
• 데모 2

하드웨어 설치

• RasPiRobot 보드 V3의 +V와 GND 핀에 9V 배터리 팩 연결 (보드 데이터시트 핀 레이아웃 참조)
• 왼쪽 모터를 보드 L 핀, 오른쪽 모터를 R 핀에 배선
• 보드를 라즈베리파이 2에 직접 장착

소프트웨어 설치

• 우분투 코어 16을 라즈베리파이 2에 플래싱: 우분투 코어 설치 가이드. 이 단계에서 주변기기 보드 연결 금지.
• 안정적 작동을 위해 최소 2A USB 전원 공급
• 필수 도구 사전 설치: gcc, g++, python, git
• 비밀번호 프롬프트 우회 SSH 키로 Pi 접속. sudo classic으로 전체 우분투 환경 전환
• ARM용 ROS Kinetic 설치: ROS Kinetic ARM 설치
• RaspiRobot V3 드라이버 클론 및 설치:

  cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install 

• 이 저장소 클론 후 워크스페이스 빌드:

  catkin_make

프로그램 실행

SSH로 세 개의 개별 터미널 세션 열기.

• 터미널 1
  • sudo classic 실행
  • ROS 마스터 시작: roscore
• 터미널 2
  • sudo classic 실행
  • 프로젝트 디렉토리 이동
  • 워크스페이스 빌드: catkin_make
  • 설정 파일 소싱: source ./devel/setup.bash
  • 키보드 컨트롤러 실행: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py
• 터미널 3
  • sudo classic 실행
  • 루트 전환: sudo su (드라이버 IO 접근 위해 필수)
  • 프로젝트 폴더 이동 후 설정 파일 소싱
  • 모터 드라이버 노드 시작: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py

제어 명령 (터미널 2에서 입력):

• F – 전진
• B – 후진
• L – 우회전
• R – 좌회전
• S – 정지

참고 자료

• 라즈베리파이에 ROS Kinetic 설치
• 우분투 코어 개발자 설정
• 라즈베리파이 2/3 우분투 코어
• Monk Makes – RaspiRobot V3

출처: ROS Robot

관련 주제

• simple robot ros rpi hat