로봇 안전 업데이트:FAQ

A3 Director 로봇 표준 개발의 Carole Franklin이 로봇 안전 표준과 관련하여 받는 일반적인 질문에 답변합니다.

R15.06을 준수하는 경우 본질적으로 ISO 10218도 준수합니까? 새로운 표준인 R15.08 및 ISO 3691-4에도 동일하게 적용되나요?

두 경우의 상황이 다르며 그 방법은 다음과 같습니다.

ISO 10218, 파트 1 및 2는 ISO 기술 위원회(TC) 299, Robotics에서 먼저 개발했습니다. 그런 다음 10218-1,2의 두 부분이 미국에서 R15.06으로 전국적으로 채택되며 동일한 문서에 부분 1과 2가 포함됩니다.

반면에 ISO 3691-4는 AGV라고도 하는 "운전자 없는 산업용 트럭"을 다루기 위해 다른 ISO TC, TC 110 for Industrial Trucks에서 개발했습니다. 그것은 "가이드 경로"가 중요하다는 가정 하에 여전히 대부분 안전 요구 사항을 만드는 AGV 세계관에서 비롯되었습니다.

R15.08은 미국에서 별도로 개발되었으며 "산업용 모바일 로봇"으로 간주되는 많은 부분이 안내 경로. 또한 R15.08 위원회는 우리가 다루는 많은 기계가 진정한 "산업용 트럭"이 아니며 "운전"하거나 탈 수 있는 능력이 전혀 없다고 생각합니다. 따라서 3691-4의 "무인 산업용 트럭"에 대한 설명은 실제로 적용되지 않습니다.

결과적으로, 그것들은 서로 다른 기반과 가정에서 생겨났고, 3691-4와 R15.08- 1은 10218-1,2 및 미국 국내 채택인 R15.06이 동등하다는 것과 같은 의미에서 "동등"하지 않습니다.

TC 110과 TC 299 간의 향후 공동 노력에 대한 논의가 있으므로 R15.08-1 및 3691-4의 두 지식 체계의 수렴은 다음과 같습니다. 미래의 가능성. 그러나 회담은 초기 단계에 불과하므로 이것이 발생할 수 있는지 또는 언제 발생할 수 있는지에 대해 현재로서는 더 이상 말할 것이 없습니다.

ANSI/RIA R15.08-1-2020은 ISO/TS 15066:2016과 얼마나 유사합니까? 내용이 상당히 비슷합니까, 아니면 상당히 다른가요?

이 두 표준은 상당히 다릅니다. ISO/TS 15066은 협동 산업용 로봇 시스템의 안전 요구 사항을 다루고 R15.08-1은 산업용 모바일 로봇의 안전 요구 사항을 다룹니다. 15066은 일부 기본 가정이 있는 10218-1,2를 기반으로 합니다. 그 중 하나는 10218과 15066에 포함된 "산업용 로봇"이 "조작기"(일명 "팔")이며 제자리에 고정되어 있다는 것입니다. R15.08-1은 산업용 로봇 매니퓰레이터가 모바일 플랫폼에 부착된 범위까지만 포함됩니다. 즉, 제자리에 고정되지 않습니다. R15.08-1은 또한 산업용 로봇 팔에 해당하는 부착물이 포함되지 않은 산업용 모바일 로봇을 다룹니다. 그리고 R15.08-1은 10218-1,2(미국에서 채택한 10218, R15.06이라고도 함)를 참조하지만 실제로 15066과 같은 방식의 보충 문서는 아닙니다. R15.08-1은 보완이 아닌 독립 실행형입니다.

유사한 점 중 하나는 둘 다 산업용 로봇에 대한 인간의 안전을 바라보는 관점의 패러다임 변화를 나타낸다는 것입니다. 15066은 처음으로 인간을 안전하게 유지하면서 인간을 로봇의 보호된 공간에 허용하는 것이 가능한 방법을 설명했습니다. R15.08-1은 로봇이 시설 주변을 자유롭게 이동할 수 있을 때 인간을 안전하게 보호하는 방법의 가능성을 열었습니다. 둘 다 산업용 로봇과 분리하여 인간을 안전하게 보호하는 "구식" 패러다임과는 상당히 다릅니다. "전통적인" 패러다임은 여전히 ​​판매되는 로봇 시스템의 대다수를 대표하기 때문에 여전히 상당히 관련이 있습니다. 오늘.

로봇은 이제 인간뿐만 아니라 종종 다른 제조업체의 다른 로봇과도 협력하고 있습니다. 어떤 효과가 있나요?

이것은 "안전" 자체가 아니라 "상호 운용성"의 문제이므로 안전 표준인 R15.08-1에서 다루지 않습니다. 상호 운용성 부족이 안전 문제로 이어질 수 있는 경우를 상상하는 것이 가능하다는 점을 인정하지만, 오늘날의 IMR에는 일반적으로 사람이 부딪히는 것을 방지해야 하는 장애물 회피 및 충돌 회피를 위한 센서와 온보드 로직이 있습니다. ) 두 개의 상호 운용 불가능한 IMR 중 하나 또는 둘 다에 의해. 상호 운용성 부족으로 인해 발생하는 문제는 안전 문제가 아닌 경제적인 문제인 경우가 더 많습니다. 이는 분명히 중요한 문제이지만 안전 표준의 범위를 벗어납니다.

그러나 다른 이니셔티브는 이미 상호 운용성 문제에 대한 솔루션을 작업 중이므로 계속 지켜봐 주시기 바랍니다.

R15.08도 통합 표준(R15.06 / ISO 10218과 유사)을 기반으로 합니까?

현재 R15.08-1은 국가 표준(미국) 또는 기껏해야 지역 표준(북미, 상당한 수의 캐나다 동료가 위원회에 참여)입니다. 우리의 계획은 R15.08을 ISO TC(Technical Committee) 299, Robotics로 가져와 10218-1,2와 같은 조화된 표준의 기초가 될 수 있는 ISO 표준의 출발점 역할을 하는 것이었습니다. 이것은 실제로 우리가 R15.06 - 10218 활동에 사용한 모델입니다. 일단 사용 가능하게 되면 산업용 모바일 로봇의 안전 요구 사항에 대한 미래 ISO 표준이 R15.08-1의 미래 버전으로 전국적으로 채택되는 것이 우리의 비전이었습니다. 우리는 여전히 이 활동을 계속할 계획이므로 앞으로도 그럴 수 있습니다. 그러나 이러한 작업은 아직 초기 단계에 있으므로 이러한 작업이 수행되는지 여부 또는 시기에 대해 자세히 말할 수는 없습니다.

자율 지게차가 Type C AMR로 분류되나요?

이것은 IMR(산업용 이동 로봇)과 AGV(자동 안내 차량) 사이의 "회색 영역" 중 하나입니다.

우리는 R15.08-1에서 지게차를 특별히 제외하지만 R15.08-1에 포함된 경우 자율 주행 지게차는 Type C IMR만 됩니다 * if* 또한 (지게차 외에) 산업용 로봇 팔을 부착물로 사용했습니다. 그것이 Type C, Type C:산업용 로봇 팔 부착물을 만드는 것입니다. 산업용 로봇 팔 부착 장치가 없으면 지게차는 Type B IMR(자율 주행 + 이동 + 기타 기능, 이 경우 포크 및 리프팅 기능)만 될 수 있습니다.

지게차의 특정 기능을 가능하게 하는 안정성 요구 사항으로 인해 지게차에 특정한 안전 고려 사항이 많이 있습니다. 그리고 이를 해결하기 위해 개발된 오랜 지식 체계가 있습니다. 예를 들어 미국에서는 이것이 B56.5 표준입니다. R15.08 위원회는 B56.5 표준에서 이미 다루고 있는 것의 "재발명"을 피하기를 원했습니다. 지게차에 대한 전문지식이 있기 때문에 자율 지게차에 대한 안전 표준 개발 자체가 B56 그룹에 요구되는 사항이라고 생각했습니다. 아마도 이것은 R15.08 및 B56 위원회 간의 잠재적인 미래 협력 영역일 것입니다.

자율 지게차의 경우 해당 표준은 무엇인가요?

지게차의 특정 기능을 가능하게 하는 안정성 요구 사항으로 인해 지게차에 특정한 안전 고려 사항이 많이 있습니다. 그리고 이를 해결하기 위해 개발된 오랜 지식 체계가 있습니다. 예를 들어 미국에서는 이것이 B56.5 표준입니다. 위원회는 B56.5 표준에서 이미 다루고 있는 "바퀴를 재발명"하는 것을 피하고 싶었습니다. 지게차에 대한 전문적인 지식을 바탕으로 자율 지게차의 안전 표준 개발 자체가 B56 그룹에 요구되는 사항이라고 느꼈습니다. 아마도 이것은 R15.08 및 B56 위원회 간의 잠재적인 미래 협력 영역일 것입니다.

"자동화"와 "자율화"의 주요 차이점은 무엇입니까?

좋은 질문입니다. 그리고 사실, 우리가 R15.08 위원회 회의에서 논의했지만, 당신이 위원회에 합류하기 전에 생각합니다.

일반적으로 차이점은 "자동화"는 단순히 "미리 프로그래밍된 일련의 작업에 따라 기계에 의해 수행됨"을 의미하는 반면 "자율성"은 더 큰 수준의 결정을 의미한다는 것입니다. - 기계 부분에서 만들기. 자율 기능의 스펙트럼에서 내 생각에 "자동화"는 "자율성"보다 덜 자율적입니다. 자동화된 시스템은 매우 복잡할 수 있으며 실제로 종종 복잡합니다. 단지 그들이 환경에서 느끼는 것에 따라 스스로 결정을 내리지 않을 뿐입니다.

R15.08-1에서 "자동 안내 차량" 및 "자율 이동 로봇"이 의미하는 바를 정의합니다.

3.2 자동 안내 차량; 마커 또는 외부 안내 명령으로 표시되는 사전 정의된 경로(예:가이드 경로)를 따르는 AGV 모바일 플랫폼(3.16항 참조)

항목 참고 1:조작기가 AGV에 모바일 플랫폼으로 통합되면 결합된 장치는 IMR 유형 C가 되며 이 문서의 범위 내에 있습니다.

항목 참고 2:조작기 이외의 부착물이 제공된 경우를 포함하여 AGV의 안전한 사용에 대한 기타 모든 지침은 ANSI/ITSDF B56.5를 참조하십시오. 또는 ISO 3691-4.

3.3 자율 이동 로봇; 사전 정의된 경로(예:가이드 경로)가 아닌 장애물 회피(3.18) 및 궤적 계획(3.26)을 사용하여 탐색할 수 있는 AMR 모바일 플랫폼(3.16)

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