로봇 캘리브레이션:어떤 부품을 캘리브레이션해야 합니까?

로봇이 작업을 정확하게 수행하도록 하려면 보정을 수행해야 하는지 여부를 고려하고 있을 것입니다.

로봇을 보정해야 합니까?

선택한 작업에 어떤 유형의 보정이 필요합니까?

로봇 설정의 어떤 부분을 보정해야 하나요?

보정은 로봇에서 그다지 흥미로운 주제가 아닙니다. 그러나 로봇을 보정하면 매우 정확한 로봇 설정과 요구 사항을 충족하지 못하는 로봇 설정을 구분할 수 있습니다.

RoboDK의 최근 기능 릴리스에서 로봇 레일에 대한 향상된 보정을 추가했습니다. 도구 중심점 보정에 대한 비디오 자습서도 발표했습니다.

로봇의 어느 부분을 보정해야 하는지 확인할 수 있는 좋은 기회입니다!

로봇을 보정해야 합니까?

로봇을 보정해야 하는지 궁금할 수도 있습니다.

결국 로봇은 출고 시 이미 캘리브레이션되어 있어야 하지 않을까요?

로봇에서 이해해야 하는 중요한 차이점이 하나 있습니다...

로봇은 반복 가능성이 높도록 설계되었지만 처음부터 매우 정확하지 않은 경향이 있습니다.

정확도와 반복성의 차이가 확실하지 않은 경우 다음과 같이 생각할 수 있습니다. 로봇에게 공간의 정확히 같은 위치에 6개의 점을 그리도록 지시한다면:

반복성은 물리적 로봇과 그 설계의 속성입니다. 하지만 로봇을 정확하게 만들려면 보정해야 합니다.

로봇 캘리브레이션 프로세스는 기본적으로 로봇의 좌표계를 환경의 좌표계와 정렬하는 작업을 포함합니다. 보정된 로봇에게 작업 공간의 한 위치로 이동하도록 지시하면 정확한 위치로 이동하게 됩니다.

보정에는 두 가지 기본 접근 방식이 있습니다.

고정점을 사용한 수동 로봇 보정 — 이것은 오프라인 프로그래밍을 위해 로봇을 보정해야 할 때만 좋은 옵션인 대략적인 보정 유형입니다. 다음은 이 기본 보정을 수행하는 방법을 설명하는 동영상입니다.
3D 추적기를 사용한 로봇 보정 — 이러한 유형의 교정에는 3D 레이저 추적기의 추가 기술이 필요합니다. 기존 방식에 비해 로봇의 정확도를 상당히 향상시킬 수 있지만 레이저 트래커를 구입하거나 대여하는 비용을 고려해야 합니다.

보정 프로세스 동안 로봇은 특정 위치와 방향으로 이동합니다. 수동 보정에서는 로봇을 해당 위치로 직접 운전합니다. 레이저 트래커를 사용하면 로봇이 스스로 움직이고 트래커가 정확한 위치를 감지합니다.

로봇 자체를 교정할 뿐만 아니라 도구를 교정해야 할 수도 있습니다.

여기에는 로봇 플랜지 끝에 부착된 도구를 사용하여 보정 절차를 실행하는 작업이 포함됩니다. 이 도구는 로봇의 "비즈니스 끝"이므로 특정 작업에 필요한 만큼 정확하기를 원합니다.

도구의 유형과 작업에 따라 다른 교정 유형보다 한 유형을 선택할 수 있습니다.

예를 들어, 대략적인 선택 및 배치 작업에는 매우 정확한 보정이 필요하지 않습니다. 도구가 핑거 그리퍼이든, 진공 그리퍼이든, 아니면 다른 도구이든 상관없이 도구 위치가 몇 밀리미터 밖에 있어도 문제가 되지 않습니다.

반면에 표면 실장 전자 칩에 대한 세부적인 납땜 작업은 가능한 한 정확한 교정이 필요할 것입니다. 이 경우 보다 정확한 보정 방법을 사용하는 것이 좋습니다.

도구와 로봇 자체는 보정이 필요한 로봇 설정의 주요 부분입니다. 그러나 로봇 설정의 다른 부분은 특정 설정에 따라 보정이 필요할 수 있습니다.

여기에는 다음이 포함됩니다.

센서 — 온도 센서, 힘 센서 및 광 센서와 같은 다양한 유형의 센서를 사용하려면 먼저 보정해야 할 수 있습니다. 각각에는 자체 보정 방법이 있습니다. 일부는 시간이 지남에 따라 또는 환경 변화로 인해 발생하는 센서의 물질적 변화를 설명하기 위해 주기적으로 재보정해야 할 수도 있습니다.
카메라 — 비전 센서에는 왜곡 보정, 색상 보정 및 광 보정을 포함하여 수행할 수 있는 몇 가지 보정 절차가 있습니다. 로봇이 로드되거나 환경이 변경될 때마다 이러한 절차를 실행해야 하는 경우가 많습니다.
외부 축 — 공작물 포지셔너 및 레일과 같은 추가 축은 로봇과 동일한 방식으로 보정해야 합니다. RoboDK에서 동일한 로봇 보정 도구를 사용하여 보정할 수 있습니다.

이것은 다양한 보정처럼 보일 수 있지만 모든 로봇 애플리케이션에서 이러한 부품을 모두 사용하지는 않을 것입니다.

로봇 캘리브레이션은 복잡할 필요가 없습니다. 올바른 도구를 사용하면 로봇과 모든 액세서리를 빠르고 쉽게 보정할 수 있습니다.

로봇과 도구를 보정하기 위해 RoboDK 내 보정 기능을 사용할 수 있습니다. 이 작업을 수행하는 데 약 20분이 소요되며 매우 쉽습니다.

TwinTrack과 같은 프로그래밍 도구를 사용하는 경우 도구 자체가 레이저 추적기를 사용하므로 보정이 훨씬 더 쉽습니다. 동일한 하드웨어로 로봇을 보정하고 프로그래밍할 수 있습니다!

로봇 공학을 시작할 때 보정이 성가신 것처럼 보일 수 있습니다. 그러나 선택한 응용 프로그램에 대해 최상의 정확도를 얻으려면 약간의 시간과 노력을 미리 투자할 가치가 있습니다.

로봇 교정의 어떤 측면이 여전히 혼란스럽습니까? 아래 댓글로 알려주거나 LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram 또는 RoboDK 포럼에서 토론에 참여하세요.

산업용 로봇