패럴렐 로봇: 의료·산업 분야에서 안정성과 속도 동시 구현

시리얼 로봇과 달리 패럴렐 로봇은 고정 베이스와 가동부 사이에 여러 개의 단순 경량 암이 있으며, 각 암은 독립된 모터로 제어되고 컴퓨터가 움직임을 조정합니다. 암이 로봇 베이스 가까이에 배치되고 독립적 링크가 다른 링크 위치와 무관하게 작동해 시리얼 자동화 대비 향상된 안정성, 암 강성, 빠른 사이클 타임을 구현합니다.

의료 분야 적용 가능성

대부분 의료 애플리케이션은 시리얼 로봇을 쓰지만, 대형·중량 시리얼 로봇의 단점이 있습니다. 패럴렐 로봇은 컴팩트·경량 구조, 쉬운 멸균, 특이점 근처 안전한 거동으로 의료용으로 유망합니다.

항공우주 분야: Tricept 머신

• 최신 T9000, T605, T805 모델로 구조 가공, 디버링, 용접, 부품 조립 등 수행
• Tricept: 5/6 DOF 하이브리드 PKM 제어 로봇, 3개 액추에이터 동일, 직접 측정 시스템
• 이중화·유연성 증진, 공정 간 시간 단축

산업용 패럴렐 로봇 주요 모델

• Adept Quattro s650H: 4암 설계, 고급 제어 알고리즘, 분당 240사이클로 업계 최고속 픽앤플레이스, 대형 작업 엔벨로프로 고처리량·부드러운 모션
• Fanuc F2000i: 헥사포드 구조로 정밀도 구현, 가공·부품 조작·레이저 가공용. 헥사포드=스튜어트 플랫폼으로 가장 대중적 PKM 유형
• 델타 로봇: 3개 액추에이터로 이동 플랫폼 3병진 자유도 제어, 통상 픽앤플레이스용. SIG Robotics XR Delta 공급
• 기타: Adept NanoStage Six, Elekta IGS SurgiScope, Krause & Mauser Quickstep

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